焊接機器人在起重機生產(chǎn)過程中的.pdf

1、由于焊接機器人作業(yè)時間長、穩(wěn)定、一致性好等諸多優(yōu)點，目前國內(nèi)外大部分的汽車、工程機械生產(chǎn)企業(yè)廣泛采用焊接機器人代替人工進行焊裝作業(yè)。本文結(jié)合作者多年從事焊接機器人的相關(guān)工作經(jīng)驗，針對近年來公司著力提高焊接機器人的自動化率和水平化率展開了一系列的研究。分析了公司多種類型焊接機器人在不同結(jié)構(gòu)件上的跟蹤應用情況、并通過電流左右積分法和特征諧波法識別焊縫偏差提升了弧焊機器人傳感器對焊縫的跟蹤精度、探討了弧焊機器人離線編程在公司實現(xiàn)的條件并實現(xiàn)了

2、雙弧焊機器人協(xié)調(diào)控制對車架結(jié)構(gòu)件的焊接、研究了焊接機器人的工藝性。
　　 本文討論了焊接專機、電弧跟蹤、示教跟蹤在起重機結(jié)構(gòu)件上的應用，重點闡述了示教跟蹤在大臂結(jié)構(gòu)件臂頭、臂尾上的應用及改進效果;針對公司有些組對間隙不均勻的情況，利用電流左右積分法和特征諧波法改進了電弧傳感器對不規(guī)則坡口的跟蹤;探討了基于UG4.0為工作平臺的離線編程建模的可行性;并分析了通過雙機器人并結(jié)合變位機協(xié)調(diào)控制可實現(xiàn)車架結(jié)構(gòu)件的焊接，采用交叉耦合控制算

3、法可實現(xiàn)雙機器人的同步運動，并提出了路徑修正法的思想解決了實際中機器人手臂與變位機碰撞問題;通過焊接機器人在起重機結(jié)構(gòu)件上的應用，焊縫外觀質(zhì)量一致性強，飛濺較少，焊后打磨量少;同時，與以往的手工焊接相比，工作效率提升了50％。
　　 通過這一課題的研究，公司目前焊接自動化率和水平化率有了實質(zhì)性的進展，且產(chǎn)品質(zhì)量得到較大提升。公司在不增加新設(shè)備的條件下完成了生產(chǎn)線產(chǎn)能的提升，實現(xiàn)了產(chǎn)品質(zhì)量、生產(chǎn)效率和技術(shù)投資三個方面的平衡，將生產(chǎn)