面向輸電線路巡檢的四旋翼飛行器控制技術(shù)研究.pdf

1、無人飛行器進(jìn)行輸電線路巡檢是一項(xiàng)剛起步的新技術(shù)，融合了各個(gè)領(lǐng)域的知識和技術(shù)，相比于人工巡檢方法，能提高輸電線路巡檢的工作效率，降低電力設(shè)備的維護(hù)成本。本文圍繞四旋翼飛行器飛行的控制技術(shù)進(jìn)行分析和研究，并最終初步實(shí)現(xiàn)了飛行器輸電線路巡檢。
　　首先分析了四旋翼飛行器的飛行原理，并通過對四旋翼飛行器的動(dòng)力學(xué)特點(diǎn)進(jìn)行分析，推導(dǎo)出了簡化的動(dòng)力學(xué)模型。
　　根據(jù)得出的飛行器的動(dòng)力學(xué)模型，選取PID和模糊自抗擾控制算法兩種控制算法分別實(shí)

2、現(xiàn)飛行器的姿態(tài)控制，并對兩種算法的進(jìn)行了MATLAB仿真，對仿真結(jié)果分析表明，給定姿態(tài)控制下迷糊自抗擾算法比PID控制算法速度更快，精度更高，有更強(qiáng)的抗擾能力。
　　設(shè)計(jì)了無跡卡爾曼濾波器，對測量到的GPS數(shù)據(jù)濾波，實(shí)現(xiàn)對四旋翼飛行器位置信號的優(yōu)化更新，并進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明經(jīng)UKF濾波后的數(shù)據(jù)跟蹤效果明顯。
　　最后分析了四旋翼飛行器的系統(tǒng)構(gòu)成，選取硬件搭建四旋翼飛行器平臺，并在軟件平臺編程實(shí)現(xiàn)飛行器的姿態(tài)控制