四旋翼飛行器在輸電線路檢測(cè)中關(guān)鍵技術(shù)的研究.pdf

1、本課題研究一種四旋翼飛行器可攜帶航拍和絕緣子阻值檢測(cè)設(shè)備近距離進(jìn)行輸電線路的巡視和低零絕緣子檢測(cè)，可以極大減輕人員勞動(dòng)強(qiáng)度。本文針對(duì)四旋翼飛行器在輸電線路巡視和檢測(cè)中的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行研究。
　　 首先介紹四旋翼飛行器整個(gè)系統(tǒng)組成，包括飛行控制系統(tǒng)、飛行動(dòng)力系統(tǒng)、導(dǎo)航定位系統(tǒng)、超聲波測(cè)距系統(tǒng)等。
　　 其次分析飛行器姿態(tài)控制方法，介紹了姿態(tài)傳感器——角速度傳感器與加速度姿態(tài)傳感器之間數(shù)據(jù)修正融合的方法，并利用電機(jī)和旋翼的數(shù)學(xué)

2、模型進(jìn)行飛行器高度和角度控制的建模和方針?lè)治?，得到的姿態(tài)控制模型有良好的可控性。
　　 在四旋翼飛行器達(dá)到飛行姿態(tài)穩(wěn)定的基礎(chǔ)上，將GPS導(dǎo)航信息融合到飛行器的姿態(tài)控制環(huán)。在此利用卡爾曼濾波技術(shù)對(duì)GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化，建立了卡爾曼濾波的狀態(tài)方程和觀測(cè)方程，并通過(guò)仿真顯示濾波后的數(shù)據(jù)有良好的航跡跟蹤效果。
　　 為了避免飛行器在巡線檢測(cè)過(guò)程中與線路桿塔、絕緣子等發(fā)生碰撞，提出一種基于模糊控制的超聲波避障方法，建立了模糊規(guī)則，實(shí)