機(jī)器人鏜孔力學(xué)性能及加工穩(wěn)定性分析.pdf

1、數(shù)字化裝配技術(shù)可以有效提升飛機(jī)裝配的質(zhì)量和效率。在某大型飛機(jī)中機(jī)身的裝配過(guò)程中，針對(duì)關(guān)鍵承力部位主起交點(diǎn)框的鏜孔加工，國(guó)內(nèi)仍采用手工加工方式，該方式較難達(dá)到飛機(jī)的設(shè)計(jì)要求。因此，研究基于工業(yè)機(jī)器人和末端執(zhí)行器的鏜孔加工系統(tǒng)，具有重大的工程應(yīng)用價(jià)值。本文采用理論分析、仿真模擬和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證等手段，對(duì)基于工業(yè)機(jī)器人和末端執(zhí)行器的鏜孔加工系統(tǒng)進(jìn)行了深入研究。
　　第一章介紹了飛機(jī)數(shù)字化裝配技術(shù)在飛機(jī)制造中的應(yīng)用，闡述了機(jī)器人鏜孔技術(shù)的研究意

2、義，并簡(jiǎn)述了機(jī)器人鏜孔系統(tǒng)設(shè)計(jì)及鏜孔工藝的研究現(xiàn)狀，給出了本文的選題的依據(jù)和研究?jī)?nèi)容。第二章在建立機(jī)器人鏜孔系統(tǒng)力學(xué)分析模型的基礎(chǔ)上，采用理論分析和有限元仿真計(jì)算鏜孔系統(tǒng)的強(qiáng)度，并利用Abaqus對(duì)機(jī)器人不同位姿下的頻率進(jìn)行了仿真計(jì)算，優(yōu)化機(jī)器人加工姿態(tài)避免加工過(guò)程中系統(tǒng)的震顫，為機(jī)器人鏜孔系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和穩(wěn)定使用提供理論支持。第三章在第二章分析的基礎(chǔ)上，依據(jù)實(shí)現(xiàn)的功能，詳細(xì)設(shè)計(jì)并優(yōu)化末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)。第四章針對(duì)機(jī)器人自動(dòng)鏜孔系統(tǒng)存在的系統(tǒng)剛