擬人機器人的穩(wěn)定性分析和步態(tài)規(guī)劃.pdf

1、穩(wěn)定性問題是擬人機器人行走的首要問題，零力矩點的位置是實現(xiàn)穩(wěn)定動態(tài)規(guī)劃的標準。步態(tài)規(guī)劃是機器人研究的主要技術部分，穩(wěn)定自然的步態(tài)是實現(xiàn)機器人行走的基礎。本論文主要包括：
　　首先，本論文分析和概括了當今流行的幾種擬人機器人步態(tài)規(guī)劃的方法，并且比較了這幾種方法的利與弊。
　　其次，對單腳支撐期進行了受力分析。在受力分析的過程中忽略腳以上的部分，并以加到落地腳的力與力矩代替，分析了零力矩點的意義并且由達朗貝爾原理推導了計算零力矩

2、點位置的公式。
　　再次，由于傳統(tǒng)方法得到的動力學模型是強非線性高耦合的數(shù)學表達式，該論文在七桿機構動力學模型的基礎上推導了解耦的九桿機構動力學模型，這種顯式的動力學模型可以方便的求出各關節(jié)的力矩。
　　然后，本論文的重點是機器人的步態(tài)規(guī)劃部分。其中對兩種步態(tài)規(guī)劃方法進行了詳細的分析。第一種是靜態(tài)規(guī)劃，其穩(wěn)定判斷標準是重心的位置，只要重心落在穩(wěn)定區(qū)域內(nèi)就能實現(xiàn)機器人的穩(wěn)定，靜態(tài)規(guī)劃最主要的是各關節(jié)運動平滑防止舵機的抖動。第二