MIMU-GPS-磁傳感器組合系統(tǒng)信號(hào)處理技術(shù)研究.pdf

1、導(dǎo)航系統(tǒng)的精度、實(shí)時(shí)性和可靠性是其重要的技術(shù)指標(biāo)。組合導(dǎo)航可以在性能互補(bǔ)、取長(zhǎng)補(bǔ)短的基礎(chǔ)上，獲得比僅使用單一導(dǎo)航系統(tǒng)時(shí)更高的導(dǎo)航性能。本文圍繞MEMS陀螺儀、GPS、磁傳感器和整個(gè)導(dǎo)航系統(tǒng)開展信號(hào)處理技術(shù)研究，增強(qiáng)系統(tǒng)的工程實(shí)用性。
　　 鑒于MEMS陀螺儀精度不高、隨機(jī)噪聲較大和短時(shí)漂移顯著的缺點(diǎn)，采用了統(tǒng)計(jì)特性分析、平穩(wěn)性檢驗(yàn)、趨勢(shì)項(xiàng)提取、周期圖分析、Fisher檢驗(yàn)和AR模型的一系列信號(hào)處理技術(shù)，動(dòng)靜態(tài)試驗(yàn)證明上述方法降噪

2、效果顯著。
　　 根據(jù)質(zhì)量控制原理，針對(duì)車載的實(shí)際應(yīng)用環(huán)境中的GPS野值信號(hào)，提出雙線性趨勢(shì)外推和MIMU陀螺儀輔助的預(yù)處理方法，試驗(yàn)結(jié)果表明，該方法有效提高了GPS的輸出信噪比，有助于提高系統(tǒng)定位精度。
　　 為了提高磁傳感器在磁干擾環(huán)境下的定向精度，在考察多位置各種算法的基礎(chǔ)上，采用八位置七參數(shù)法來(lái)實(shí)現(xiàn)磁傳感器的誤差標(biāo)定補(bǔ)償，并與八位置三參數(shù)法和八位置五參數(shù)法進(jìn)行對(duì)比分析，試驗(yàn)結(jié)果表明，七參數(shù)法是較佳誤差補(bǔ)償方式，并