MIMU-GPS組合導航技術研究.pdf

1、導航定位是自主移動機器人技術體系中一個非常重要的研究內容，受到了國內外學者的廣泛關注。本文圍繞自主移動機器人的實際使用環(huán)境及其對導航定位精度的要求，開展了理論與實際緊密結合的MIMU/GPS組合導航技術研究工作。
　　 針對MEMS慣性器件具有體積小、重量輕、低功耗、低成本的優(yōu)點及其存在的精度低、噪聲大、穩(wěn)定性差等缺點，論述了基于微慣性測量單元(MIMU)的捷聯慣性導航系統(tǒng)構成，并對其誤差、運動方程和機械編排方程分別進行了詳細分

2、析。
　　 通過對松散組合、緊耦合組合、深度組合三種組合方式的理論分析與比較，結合慣性導航系統(tǒng)線性誤差傳播特點，詳細介紹了MIMU/GPS緊耦合組合導航系統(tǒng)設計過程。其中主要包括四部分內容：(1)推導捷聯慣性導航系統(tǒng)動態(tài)誤差模型；(2)結合衛(wèi)星星歷將MIMU位置、速度信息映射成星站間偽距和多普勒觀測值；(3)構建EKF狀態(tài)方程與觀測方程；(4)給出了杠桿臂效應校正方法。實驗結果表明，MIMU/GPS緊耦合組合達到了預期設計目的。