6自由度飛行模擬器的研究.pdf

1、6 自由度并聯(lián)平臺(tái)現(xiàn)已廣泛應(yīng)用于航空、航天、艦船、車(chē)載兵器等領(lǐng)域，是飛行員、船員及車(chē)輛駕駛員進(jìn)行模擬訓(xùn)練重要工具和手段。本文旨在對(duì)直升機(jī)飛行模擬器進(jìn)行理論建模、尺寸參數(shù)設(shè)計(jì)和仿真研究。 本文根據(jù)直升機(jī)飛行模擬器的總體要求，選擇Stewart并聯(lián)平臺(tái)作為其構(gòu)型，結(jié)合齊次坐標(biāo)變換，以Matlab為工具，完成該飛行模擬器的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。包括運(yùn)動(dòng)學(xué)正、逆解，雅可比矩陣，一、二階影響系數(shù)及速度、加速度映射分析等。 對(duì)飛行模擬器工作空

2、間進(jìn)行分析，仿真表明所設(shè)計(jì)的尺寸參數(shù)能夠滿(mǎn)足要求。同時(shí)，應(yīng)用并聯(lián)機(jī)器人力學(xué)模型，求解出每個(gè)連桿的最大負(fù)載，從而確定電機(jī)負(fù)載。上述方法適用于多數(shù)6自由度并聯(lián)機(jī)器人，并對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的實(shí)時(shí)控制具有一定的現(xiàn)實(shí)意義。 應(yīng)用Matlab的SimMechanics對(duì)該飛行模擬器(Stewart并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái))進(jìn)行了建模和仿真，通過(guò)仿真驗(yàn)證了設(shè)計(jì)的正確性。 應(yīng)用Ansys對(duì)并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的上平臺(tái)行架進(jìn)行模態(tài)分析，仿真實(shí)驗(yàn)表明并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)能夠