深空探測器自主規(guī)劃建模方法研究.pdf

1、深空探測由于探測目標距離遠，飛行環(huán)境不確定等因素，給探測器的控制和操作帶來了實時性和可靠性的問題。自主技術是解決這些問題的一條有效途徑。探測器任務規(guī)劃系統(tǒng)首先需要解決的問題是規(guī)劃知識的表示問題。
　　本文通過對探測器規(guī)劃問題的分析，提出了以探測器活動為中心的探測器“動態(tài)系統(tǒng)狀態(tài)轉移”自主規(guī)劃系統(tǒng)模型。
　　本文根據(jù)探測器領域知識表示的特點，詳細定義了探測器模型的表示方法。對描述探測器模型的各要素進行了規(guī)范的定義和描述。通過活

2、動的狀態(tài)約束、資源約束、活動后效來表示探測器系統(tǒng)中各種復雜的約束關系。
　　本文引入時間線的概念來形象表示規(guī)劃活動以及系統(tǒng)狀態(tài)、資源隨時間的變化情況。
　　為了進一步驗證本文建模設計的有效性，文中以深空探測器某一任務段為應用實例，建立探測器自主規(guī)劃模型，并對所建立的模型做了規(guī)劃驗證。
　　為實現(xiàn)探測器自主規(guī)劃系統(tǒng)建模的快捷化和智能化，本文提出了模板化的黑箱建模方式。
　　最后，采用Java語言，設計并實現(xiàn)了深空探