2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、近幾年,國內無人機發(fā)展迅速,無人機以其成本低廉,生存能力強、使用方便和無人員傷亡等優(yōu)點得到了廣泛的應用,而要實現(xiàn)自主飛行,航跡規(guī)劃算法扮演著舉足輕重的作用。本文主要對航跡規(guī)劃算法進行了研究,旨在提高無人機飛行的生存能力和執(zhí)行任務能力。
  在空間地形建模方面,本文選擇了一種通過對初始數(shù)據(jù)插值的方法構建三維地形,采用這種方法能夠有效的進行數(shù)據(jù)更新,更好地滿足實時性需求,且在實際應用中,更具有實際應用價值。另外,本文對目前比較成熟的航

2、跡規(guī)劃算法進行分類介紹,分別從優(yōu)缺點和適用范圍等方面對這些算法進行了分析,為后文所選用的算法做了準備工作。
  在航跡約束問題上,本文就無人機飛行的自身約束和空間環(huán)境不可避免的威脅問題進行了分析,對無人機飛行必須考慮的飛行高度、俯仰角、最大航程等約束條件建立了相應的數(shù)學模型,接著對無人機飛行環(huán)境中常出現(xiàn)的威脅進行了介紹,并建立了相應的數(shù)學模型。
  航跡規(guī)劃主要分為靜態(tài)規(guī)劃和動態(tài)規(guī)劃兩方面,在靜態(tài)規(guī)劃方面本文選擇了具有全局最

3、優(yōu)特點的稀疏A*算法,也稱為SAS算法。這個算法將約束條件融入航跡規(guī)劃中,減少了無用節(jié)點搜索數(shù)目。在動態(tài)航跡規(guī)劃方面,本文采用了分層策略的方法進行規(guī)劃。首先在改進的人工勢場算法中引入啟發(fā)函數(shù)進行預規(guī)劃,然后計算各個航跡點的曲率,取其峰值點作為引導點,最后,根據(jù)引導點采用SAS算法分段規(guī)劃。這樣既能避免航跡的隨機性,能夠在航跡距離上貼近最優(yōu)航跡,又能節(jié)省算法航跡搜索的時間。
  本文針對各種規(guī)劃算法進行了仿真驗證,實驗驗證了分層策略

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