四軸飛行器研究與設(shè)計(jì).pdf

1、四軸飛行器是一種結(jié)構(gòu)新穎、性能卓越的新型無(wú)人飛行器，涉及眾多領(lǐng)域的高、精、尖技術(shù)，具備重要的應(yīng)用價(jià)值；本文針對(duì)其獨(dú)特的運(yùn)動(dòng)方式及優(yōu)越的運(yùn)行性能，提出了采用四軸飛行器作為移動(dòng)Sink節(jié)點(diǎn)的方案，來(lái)改善因負(fù)載失衡而導(dǎo)致網(wǎng)絡(luò)過(guò)早癱瘓的現(xiàn)狀，最終提升網(wǎng)絡(luò)性能；論文研究的重點(diǎn)在于對(duì)四軸飛行器工作原理的分析及控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。
　　文中通過(guò)研究四軸飛行器的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)、姿態(tài)解算方式及其飛行控制原理，設(shè)計(jì)了以STM32系列處理器為核心、MPU-605

2、0為慣性測(cè)量器件的飛行控制系統(tǒng)。系統(tǒng)通過(guò)解析2.4G無(wú)線PPM遙控信號(hào)，融合當(dāng)前傳感器的測(cè)量數(shù)據(jù)，估算運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，再計(jì)算得到電機(jī)調(diào)節(jié)量，來(lái)控制電機(jī)以調(diào)整飛行器運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。系統(tǒng)中使用了歐拉角的方式描述姿態(tài)，并采用了互補(bǔ)融合的算法進(jìn)行姿態(tài)解算，達(dá)到了很好的估測(cè)效果。
　　論文最后對(duì)設(shè)計(jì)成果進(jìn)行了測(cè)試和融合算法仿真；結(jié)果表明設(shè)計(jì)的四軸飛行器已初步實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)飛行的功能，同時(shí)設(shè)計(jì)的融合算法也能夠很好的對(duì)飛行器姿態(tài)進(jìn)行估測(cè)；四軸飛行器的設(shè)計(jì)為移動(dòng)