基于DSP的導(dǎo)航-飛控嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、本文主要設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)一套功能較完善的無人機(jī)導(dǎo)航/飛控系統(tǒng)。通過借鑒國內(nèi)外無人機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)完成了某小型無人機(jī)的導(dǎo)航/飛控系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。為滿足無人機(jī)結(jié)構(gòu)緊湊、接口靈活等要求，系統(tǒng)采用模塊化設(shè)計(jì)，包括導(dǎo)航、飛行控制、信息解碼、故障診斷四個(gè)硬件模塊。各模塊分別完成導(dǎo)航功能計(jì)算、連接無線電數(shù)據(jù)下傳；采集和傳輸飛行狀態(tài)信息、飛行狀態(tài)管理、飛控檢測(cè)；采集導(dǎo)航星定位數(shù)據(jù)、解碼無線電數(shù)據(jù)、完成機(jī)載任務(wù)的控制與執(zhí)行；手動(dòng)遙控操作及故障診斷處理等功能。為了

2、滿足通信任務(wù)的實(shí)時(shí)性要求，系統(tǒng)通訊采用多路串行(RS422、CAN和SPI總線)和并行(基于IDT70V27雙口RAM)方式。本系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了AD信號(hào)采集、遙測(cè)數(shù)據(jù)鏈通信、設(shè)備控制、舵機(jī)控制等電路設(shè)計(jì)。現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試結(jié)果滿足要求。 文中為對(duì)所設(shè)計(jì)的硬件系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試，完成了DSP底層軟件的編寫，主要包括SCI串行通信、外擴(kuò)串口、ADS8364采集、A/D采集、雙口RAM、外擴(kuò)RAM、：PWM、CAN總線、I/O口等。針對(duì)系統(tǒng)的可靠性提出了基