無人機無刷直流電動舵回路研究.pdf

1、隨著無人機事業(yè)的發(fā)展，對其飛行控制系統(tǒng)的性能要求越來越高。作為飛控系統(tǒng)的執(zhí)行部件——舵回路，其性能在整個系統(tǒng)中起著舉足輕重的作用。舵回路不僅要求具有體積小，重量輕，工作可靠，承載能力強的特點，而且要有較高的定位精度和較快的跟蹤速度。
　　 本文首先論述電動舵回路的特點，針對現(xiàn)有舵機控制器的特點及存在的問題提出了改進途徑。根據(jù)無人機舵回路的功能要求，從舵回路的工程應用出發(fā)，研究并完成了舵機關鍵部件和舵機控制器主要元器件的選型設計。

2、
　　 其次，采用基于最小二乘的參數(shù)辨識方法，建立了舵回路的數(shù)學模型；根據(jù)舵回路性能指標要求完成了控制律設計，通過舵回路數(shù)字仿真，確定了控制系統(tǒng)各環(huán)節(jié)的控制參數(shù)。
　　 再次，完成以C8051F單片機和智能功率模塊MSK4310為主控模塊的舵機控制器的硬件設計與實現(xiàn)；設計開發(fā)了相應的控制系統(tǒng)軟件。同時從工程應用出發(fā)，根據(jù)應用中出現(xiàn)的干擾問題，提出了硬件、軟件抗干擾措施，通過實驗驗證了這些措施的有效性和正確性，提高系統(tǒng)可靠