月球軟著陸障礙檢測與規(guī)避控制方法研究.pdf

1、隨著月球探測任務的發(fā)展，對月球軟著陸安全性、精確性的要求越來越高，使探測器具備自主的障礙檢測與規(guī)避能力顯得更為重要。本文將針對月球軟著陸的特點，對月球軟著陸障礙檢測與規(guī)避控制方法進行深入研究。
　　首先，給出一種基于激光掃描雷達的障礙檢測方法。該方法利用激光掃描雷達采集的高程數據擬合著陸區(qū)地形平面，能夠有效地提取著陸區(qū)的障礙并實現對著陸區(qū)坡度的估計。在安全著陸點選取方面，設計一種螺旋式的安全區(qū)域搜索策略，以提取出距離預定著陸點最近

2、的安全著陸點。
　　其次，基于選定的最終著陸點，分別針對連續(xù)推力發(fā)動機、定推力發(fā)動機給出兩種障礙規(guī)避制導方法。對于連續(xù)推力發(fā)動機，根據探測器的當前狀態(tài)和目標狀態(tài)，將制導律的求取轉化為求解兩點邊值問題，利用多項式擬合探測器軌跡的方式獲取規(guī)避制導律；對于定推力發(fā)動機，考慮到燃耗最省的性能指標，基于序列二次規(guī)劃(SequentialQuadraticProgramming,SQP)算法設計障礙規(guī)避制導律。
　　再次，為了實現給出的