簡(jiǎn)介：隨著煤炭的不斷開(kāi)采，我國(guó)“三下”壓煤開(kāi)采及生態(tài)環(huán)境保護(hù)問(wèn)題越來(lái)越突出。為解放這些建（構(gòu)）筑物下壓煤，延長(zhǎng)礦井服務(wù)年限，有效保護(hù)地表建（構(gòu)）筑物，需要對(duì)建（構(gòu)）筑物下壓煤開(kāi)采方法進(jìn)行研究。本文針對(duì)平煤七礦工業(yè)廣場(chǎng)下壓煤開(kāi)采，通過(guò)方案對(duì)比選取、理論計(jì)算、概率積分法預(yù)計(jì)分析、數(shù)值模擬等研究手段，進(jìn)行條帶小工作面開(kāi)采方法研究。該方法是依據(jù)條帶開(kāi)采理論及實(shí)際采煤條件限制而布置的變采、留寬小工作面建（構(gòu)）筑物下采煤方法。根據(jù)地質(zhì)采礦條件，綜合對(duì)比國(guó)內(nèi)外幾種常見(jiàn)的建筑物下采煤方法，確定采用條帶小工作面開(kāi)采方案，并進(jìn)行了條帶小工作面采煤方案研究與設(shè)計(jì)；分析了極不充分采動(dòng)條件下條帶小工作面采煤的地表預(yù)計(jì)參數(shù)，計(jì)算分析了地表移動(dòng)和變形值及其對(duì)地表建（構(gòu)）筑物的影響，結(jié)果表明條帶小工作面開(kāi)采后地表建筑物損害程度在I級(jí)影響范圍之內(nèi)；研究了條帶小工作面重復(fù)采動(dòng)的地表下沉盆地、圍巖及井筒的移動(dòng)變形規(guī)律，結(jié)果表明該采煤方法能夠很好地控制覆巖變形，解放工廣煤柱；設(shè)計(jì)地表移動(dòng)觀測(cè)站和建筑物觀測(cè)站，提出開(kāi)采期間的現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)測(cè)方案，為“三下”采煤優(yōu)化設(shè)計(jì)以及地表沉陷控制提供技術(shù)支撐。研究結(jié)果表明該方法用于建（構(gòu)）筑物下采煤是可行的，既可以有效的保護(hù)地表建筑物，減輕采動(dòng)損害，又可以延長(zhǎng)礦井服務(wù)年限，提高煤炭資源的采出率。

簡(jiǎn)介：移動(dòng)機(jī)器人工業(yè)機(jī)械臂復(fù)合系統(tǒng)的規(guī)劃技術(shù)問(wèn)題的研究有很高的現(xiàn)實(shí)使用價(jià)值。移動(dòng)機(jī)器人和工業(yè)機(jī)械臂二者的協(xié)調(diào)是移動(dòng)機(jī)器人工業(yè)機(jī)械臂復(fù)合系統(tǒng)較之移動(dòng)機(jī)器人和傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)械臂更好的地方，因此復(fù)合系統(tǒng)具有更高的實(shí)用性?？墒牵糠忠苿?dòng)機(jī)器人有著非完整性約束，因此，移動(dòng)機(jī)器人工業(yè)機(jī)械臂復(fù)合系統(tǒng)變成典型的非完整系統(tǒng)，其運(yùn)動(dòng)規(guī)劃技術(shù)是運(yùn)動(dòng)規(guī)劃理論的重點(diǎn)之一。本文以移動(dòng)機(jī)器人工業(yè)機(jī)械臂復(fù)合冗余系統(tǒng)IM2S為背景，對(duì)其運(yùn)動(dòng)規(guī)劃技術(shù)展開(kāi)研究。首先，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人工業(yè)機(jī)械臂復(fù)合冗余系統(tǒng)的規(guī)劃問(wèn)題進(jìn)行簡(jiǎn)單描述，綜合講述目前國(guó)內(nèi)外對(duì)移動(dòng)機(jī)器人工業(yè)機(jī)械臂復(fù)合系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，并簡(jiǎn)單介紹了論文研究工作。其次，用DH法建立了七自由度工業(yè)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，求解機(jī)械臂正運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題，并對(duì)非完整移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型問(wèn)題展開(kāi)研究。對(duì)移動(dòng)機(jī)器人工業(yè)機(jī)械臂復(fù)合冗余系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，利用幾何的方法建立了基于雅克比矩陣的統(tǒng)一運(yùn)動(dòng)學(xué)微分方程。第三，提出一項(xiàng)合理有效的優(yōu)化準(zhǔn)則，并利用遺傳算法對(duì)移動(dòng)機(jī)器人工業(yè)機(jī)械臂復(fù)合冗余系統(tǒng)進(jìn)行任務(wù)級(jí)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，并在VC開(kāi)發(fā)環(huán)境下利用OPENGL語(yǔ)言進(jìn)行仿真驗(yàn)證。最后，對(duì)本文研究?jī)?nèi)容進(jìn)行總結(jié)，并對(duì)尚未解決的問(wèn)題提出展望。

簡(jiǎn)介：點(diǎn)擊查看更多軟件構(gòu)件化技術(shù)在工業(yè)機(jī)器人集成系統(tǒng)的應(yīng)用研究.pdf精彩內(nèi)容。

簡(jiǎn)介：作為全球公認(rèn)的最佳工業(yè)無(wú)損檢測(cè)技術(shù)工業(yè)CT目前已經(jīng)在設(shè)計(jì)、加工、制造等領(lǐng)域獲得較為廣泛的應(yīng)用?；诠I(yè)CT斷層圖像的三維體繪制技術(shù)是工業(yè)檢測(cè)領(lǐng)域中所急需的技術(shù)利用它可以實(shí)現(xiàn)部件的三維檢測(cè)從而有效避免人的主觀因素帶來(lái)的檢測(cè)和分析誤差。本文針對(duì)工業(yè)CT斷層數(shù)據(jù)帶有嚴(yán)重噪聲及光學(xué)傳輸函數(shù)對(duì)體繪制結(jié)果影響等因素對(duì)工業(yè)CT斷層直接體繪制技術(shù)中若干關(guān)鍵問(wèn)題展開(kāi)了深入研究主要包括基于非局部特性的工業(yè)CT數(shù)據(jù)去噪方法、面向工業(yè)CT數(shù)據(jù)性質(zhì)和面向繪制結(jié)果的光學(xué)傳輸函數(shù)設(shè)計(jì)方法、基于改進(jìn)八叉樹(shù)的細(xì)粒度工業(yè)CT斷層數(shù)據(jù)并行體繪制方法及基于輔助序列的工業(yè)CT體數(shù)據(jù)的線特征提取等。本文面向工業(yè)CT數(shù)據(jù)去噪過(guò)程既要有效去除各種噪聲又不能丟失大量細(xì)節(jié)這一重要問(wèn)題主要利用非局部思想研究了工業(yè)CT斷層圖像的有效去噪方法。針對(duì)傳統(tǒng)非局部均值濾波算法中非最優(yōu)化計(jì)算、塊的距離計(jì)算容易受到噪聲影響等問(wèn)題本文提出了基于結(jié)構(gòu)相似性指數(shù)、TCHEBICHEF矩、非下采樣CONTOURLET等一系列改進(jìn)算法有效地提高了子塊之間相似度描述的準(zhǔn)確性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明本文提出的算法既能有效的去除工業(yè)CT斷層數(shù)據(jù)中的各種噪聲又能盡量保持工業(yè)CT斷層數(shù)據(jù)中的細(xì)節(jié)信息不丟失。高效準(zhǔn)確的光學(xué)傳輸函數(shù)設(shè)計(jì)是工業(yè)CT斷層數(shù)據(jù)直接體繪制中另一個(gè)重要的科學(xué)問(wèn)題也是關(guān)鍵技術(shù)之一。本文從工業(yè)CT體數(shù)據(jù)本身的性質(zhì)和中間繪制結(jié)果評(píng)價(jià)兩個(gè)不同角度對(duì)光學(xué)傳輸函數(shù)設(shè)計(jì)方法展開(kāi)了深入的研究。對(duì)于帶有輕微偽影的體數(shù)據(jù)本文提出的基于FISHER準(zhǔn)則的光學(xué)傳輸函數(shù)設(shè)計(jì)方法能夠提供令人滿意的繪制結(jié)果。針對(duì)利用傳統(tǒng)直方圖方法會(huì)丟失重要的空間信息這一問(wèn)題本文提出了利用核估計(jì)進(jìn)行光學(xué)傳輸函數(shù)設(shè)計(jì)的方法。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明本文提出的方法能有效的進(jìn)行光學(xué)傳輸函數(shù)設(shè)計(jì)。同時(shí)本文把光學(xué)傳輸函數(shù)的設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)化為函數(shù)尋優(yōu)問(wèn)題利用繪制結(jié)果圖像的質(zhì)量評(píng)價(jià)結(jié)合基于自然選擇學(xué)說(shuō)的粒子群算法進(jìn)行優(yōu)化獲得了良好的繪制效果。一般而言工業(yè)CT斷層數(shù)據(jù)體繪制技術(shù)如期望在工業(yè)生產(chǎn)中獲得大規(guī)模應(yīng)用一方面需要很快的繪制速度另一方面計(jì)算設(shè)備不能要求過(guò)高。本文通過(guò)對(duì)常用多種工業(yè)CT體繪制方法在性能上進(jìn)行了充分地比較和分析的基礎(chǔ)上提出了利用改進(jìn)八叉樹(shù)的細(xì)粒度并行體繪制方法利用CUDA技術(shù)完成算法實(shí)現(xiàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示本文提出的方法在保持繪制質(zhì)量不下降的基礎(chǔ)上繪制時(shí)間明顯縮短因此更適用于工業(yè)CT實(shí)時(shí)繪制的場(chǎng)合。最后為了獲得工業(yè)CT數(shù)據(jù)高效稀疏表示形式本文研究了工業(yè)CT體數(shù)據(jù)的線特征提取技術(shù)。通過(guò)改進(jìn)楔形波變換進(jìn)行快速線特征提取同時(shí)結(jié)合輔助信息融合的方法對(duì)工業(yè)CT體數(shù)據(jù)進(jìn)行線特征提取。實(shí)驗(yàn)表明本文提出的算法能快速有效提取工業(yè)CT體數(shù)據(jù)中的線特征同時(shí)能夠一定程度上抑制面特征被一同檢測(cè)出來(lái)。

簡(jiǎn)介：工業(yè)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)是一種本世紀(jì)初新興的、面向設(shè)備間短程、低速率信息交互的無(wú)線通信技術(shù)，是繼無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)和現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)之后工業(yè)控制領(lǐng)域的又一個(gè)熱點(diǎn)問(wèn)題。論文從工業(yè)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)出發(fā)，重點(diǎn)研究用于工業(yè)過(guò)程測(cè)控的工業(yè)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)路由關(guān)鍵技術(shù)，在工業(yè)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的節(jié)能路由算法、數(shù)據(jù)聚合方法、能量感知型路由協(xié)議、簇間數(shù)據(jù)聚合路由機(jī)制等方面展開(kāi)研究。在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境中，傳感器節(jié)點(diǎn)多為不具備供電能力的數(shù)據(jù)采集設(shè)備，因此現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)采集設(shè)備的節(jié)能問(wèn)題至關(guān)重要而路由節(jié)點(diǎn)在工業(yè)過(guò)程測(cè)控實(shí)際中可以具備持續(xù)供電能力，所以數(shù)據(jù)的可靠傳輸問(wèn)題就更為關(guān)鍵。本文面向工業(yè)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的路由關(guān)鍵技術(shù)，重點(diǎn)研究節(jié)能路由和數(shù)據(jù)可靠傳輸問(wèn)題。通過(guò)對(duì)WIAPAWIRELESSWKSFINDUSTRIALAUTOMATIONPROCESSAUTOMATION結(jié)構(gòu)的深入分析，基于WIAPA的兩個(gè)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋵哟渭椿趥鞲衅鞴?jié)點(diǎn)組成的星型結(jié)構(gòu)現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)采集網(wǎng)絡(luò)和基于路由節(jié)點(diǎn)組成的網(wǎng)狀MESH結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)傳輸網(wǎng)絡(luò)），并緊密結(jié)合WIAPA的特性，從節(jié)能路由和數(shù)據(jù)聚合兩類基礎(chǔ)技術(shù)入手，重點(diǎn)研究WIAPA的現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的節(jié)能路由技術(shù)和路由設(shè)備間的數(shù)據(jù)可靠傳輸技術(shù)。本文在系統(tǒng)分析現(xiàn)有無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)中的節(jié)能路由算法基礎(chǔ)上，基于WIAPA的兩層結(jié)構(gòu)，重點(diǎn)闡述了WIAPA中的節(jié)能路由算法，提出了多路徑節(jié)能路由算法、基于虛擬通信關(guān)系VCR的路由算法和最大生命期路由算法。通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)表明，所設(shè)計(jì)的算法在有源無(wú)源混合的工業(yè)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)環(huán)境中具有明顯優(yōu)勢(shì)。在WIAPA的數(shù)據(jù)可靠傳輸技術(shù)方面，本文詳述了WIAPA可靠傳輸機(jī)制中的數(shù)據(jù)聚合方法和多徑路由機(jī)制。通過(guò)對(duì)WIAPA中數(shù)據(jù)聚合方式的細(xì)致分析，提出了一種適用的數(shù)據(jù)聚合路由機(jī)制，該機(jī)制引入了最小聚合樹(shù)，從全局角度為網(wǎng)絡(luò)節(jié)約了傳輸成本和能源消耗，理論分析和仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果都表明本文設(shè)計(jì)的簇間數(shù)據(jù)聚合路由機(jī)制可以有效降低WIAPA的通信代價(jià)。在可靠傳輸機(jī)制研究的基礎(chǔ)上，給出了WIAPA中的多徑路由機(jī)制及其實(shí)現(xiàn)方法，并通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)分析了多徑路由的抗干擾能力和鏈路適用性等關(guān)鍵技術(shù)指標(biāo)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該方法對(duì)解決WIAPA的可靠傳輸問(wèn)題具有良好的效果。論文設(shè)計(jì)了面向工業(yè)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的能量感知型路由機(jī)制，包括鏈路質(zhì)量估計(jì)、發(fā)送功率自適應(yīng)調(diào)節(jié)、備用并行多徑傳輸、能量感知等核心功能模塊。然后，基于OM網(wǎng)絡(luò)仿真軟件和MOBILITYFRAMEWK編程框架，結(jié)合實(shí)際的工業(yè)場(chǎng)景來(lái)設(shè)定網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浜拖嚓P(guān)仿真參數(shù)，對(duì)所設(shè)計(jì)的能量感知型多徑路由機(jī)制及相應(yīng)經(jīng)典路由機(jī)制進(jìn)行了仿真和性能分析。仿真結(jié)果表明，本文設(shè)計(jì)的路由機(jī)制是可行的，能夠以更少能耗和較低延遲保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃?，并有效提高了網(wǎng)絡(luò)的生存周期。

簡(jiǎn)介：目前，在生產(chǎn)中應(yīng)用的工業(yè)機(jī)器人，一般采用示教再現(xiàn)或離線編程的方式工作，只能重復(fù)完成預(yù)先規(guī)劃好的動(dòng)作，對(duì)于加工對(duì)象以及工作環(huán)境的感知能力低。近年來(lái)興起的計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)以其獲取的信息量大、檢測(cè)精度高、檢測(cè)范圍廣等特點(diǎn)，已在眾多領(lǐng)域中得到了應(yīng)用，從而為提升工業(yè)機(jī)器人智能化程度提供了新的思路。從工作場(chǎng)景中識(shí)別并準(zhǔn)確抓取指定物體，是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中的基本問(wèn)題之一。本文以該問(wèn)題為切入點(diǎn)，以計(jì)算機(jī)視覺(jué)的理論與技術(shù)為基礎(chǔ)，對(duì)面向工業(yè)機(jī)器人智能抓取的視覺(jué)引導(dǎo)技術(shù)進(jìn)行了研究，提出了一種基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)引導(dǎo)的解決方案，并對(duì)該方法中的目標(biāo)識(shí)別、目標(biāo)位姿計(jì)算等關(guān)鍵問(wèn)題給出了求解方法。旨在將計(jì)算機(jī)視覺(jué)這一新興技術(shù)引入工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用當(dāng)中，以提高工業(yè)機(jī)器人的感知能力和智能水平。

簡(jiǎn)介：分類號(hào)TH11密級(jí)公開(kāi)UDC621全日制工程碩士學(xué)位論文工業(yè)機(jī)械手概念設(shè)計(jì)關(guān)鍵技術(shù)研究學(xué)位申請(qǐng)人吳龍專業(yè)領(lǐng)域機(jī)械工程指導(dǎo)教師杜軒副教授二○一五年六月三峽大學(xué)全日制專業(yè)學(xué)位碩士學(xué)位論文三峽大學(xué)學(xué)位論文獨(dú)立完成與誠(chéng)信聲明本人鄭重聲明所呈交的學(xué)位論文，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果，除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文不含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)過(guò)的作品成果。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體均已在文中以明確方式標(biāo)明，本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。學(xué)位論文作者簽名日期

簡(jiǎn)介：目前在逆向工程領(lǐng)域，三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)、三維激光掃描儀等被大量使用，但是這些測(cè)量手段只能對(duì)產(chǎn)品開(kāi)敞部位進(jìn)行測(cè)量，不適用于有復(fù)雜內(nèi)腔產(chǎn)品的內(nèi)腔測(cè)量。工業(yè)CTINDUSTRIALCOMPUTEDTOMOGRAPHYICT掃描方法是一種先進(jìn)的無(wú)損非接觸測(cè)量方法，可以得到產(chǎn)品的外表面和復(fù)雜內(nèi)腔的測(cè)量數(shù)據(jù)。然而，受到各種因素的干擾，工業(yè)CT掃描數(shù)據(jù)中存在一些噪聲，使得重建網(wǎng)格模型表面凹凸不平。受到工業(yè)CT掃描成本和掃描工藝的限制，掃描層間距過(guò)大導(dǎo)致切片圖像的Z向?qū)娱g分辨率遠(yuǎn)低于切片圖像的XY平面分辨率，使用這些序列圖像重建工件的三維表面網(wǎng)格模型時(shí)會(huì)產(chǎn)生明顯的階梯狀偽影。另外受測(cè)量技術(shù)的制約或者網(wǎng)格重建算法存在缺點(diǎn)等原因，使得生成的網(wǎng)格模型存在一些孔洞。針對(duì)上述問(wèn)題，本文以工業(yè)CT掃描數(shù)據(jù)為研究對(duì)象，重點(diǎn)對(duì)網(wǎng)格光順處理技術(shù)、階梯狀偽影去除技術(shù)和三角網(wǎng)格孔洞修補(bǔ)技術(shù)進(jìn)行研究，主要研究?jī)?nèi)容和成果如下1為了使網(wǎng)格光順?biāo)惴ㄔ谙肼暤耐瑫r(shí)，保持模型特征以及優(yōu)化網(wǎng)格，提出一種保特征的網(wǎng)格均勻化光順?biāo)惴?。首先獲取二階鄰域三角面片的信息，考慮到采樣密度，使用改進(jìn)的雙邊濾波器和準(zhǔn)拉普拉斯算子預(yù)測(cè)頂點(diǎn)位置，然后綜合了拉普拉斯光順?lè)ㄅc平均曲率法的優(yōu)點(diǎn)，通過(guò)沿頂點(diǎn)切平面和法矢量方向同時(shí)對(duì)網(wǎng)格頂點(diǎn)進(jìn)行調(diào)整。該方法可以有效去除噪聲，能夠保持三維表面模型的特征而且網(wǎng)格得到優(yōu)化。2當(dāng)點(diǎn)云數(shù)據(jù)含有較多噪聲時(shí)，傳統(tǒng)的主成分分析方法不能正確估算點(diǎn)云法矢量。根據(jù)工業(yè)CT點(diǎn)云數(shù)據(jù)中噪聲局部呈現(xiàn)高斯分布的特點(diǎn)，提出一種高斯加權(quán)的法矢量估算方法，按照工業(yè)CT點(diǎn)云中局部不同點(diǎn)對(duì)整體點(diǎn)云影響程度的不同賦予相應(yīng)的權(quán)值。該方法可以有效降低高斯噪聲的干擾，比較準(zhǔn)確的估算出工業(yè)CT點(diǎn)云法矢量。3提出一種去除網(wǎng)格表面階梯狀偽影的方法。首先建立工業(yè)CT點(diǎn)云數(shù)據(jù)的K鄰域，通過(guò)高斯加權(quán)的協(xié)方差分析估算出點(diǎn)云法矢量，然后使用雙邊濾波去除點(diǎn)云中的噪聲，最后通過(guò)二次誤差函數(shù)來(lái)擬合點(diǎn)云，使用自適應(yīng)圓球覆蓋方法對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行網(wǎng)格化處理。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該方法能有效去除階梯狀偽影并且在合理的精度范圍內(nèi)可以生成高質(zhì)量的三角網(wǎng)格模型。4提出一種孔洞光順修補(bǔ)方法。首先使用最小面積法直接對(duì)網(wǎng)格模型的孔洞進(jìn)行修補(bǔ)，然后使用網(wǎng)格細(xì)分以及邊交換技術(shù)對(duì)孔洞網(wǎng)格進(jìn)行優(yōu)化處理，最后對(duì)局部孔洞網(wǎng)格利用加權(quán)均值濾波進(jìn)行法矢量調(diào)整，并使用平均曲率流沿著調(diào)整后的網(wǎng)格頂點(diǎn)方向進(jìn)行光順處理。使用三角形內(nèi)外半徑之比的網(wǎng)格質(zhì)量評(píng)價(jià)方法來(lái)分析整體網(wǎng)格質(zhì)量。實(shí)驗(yàn)表明，本文方法修補(bǔ)精度較高，修補(bǔ)的網(wǎng)格能較好地逼近原始缺失表面，并且與周邊網(wǎng)格自然過(guò)渡。本文研究成果已經(jīng)集成到課題組所開(kāi)發(fā)的逆向軟件系統(tǒng)中，并成功應(yīng)用于復(fù)雜內(nèi)腔產(chǎn)品的逆向設(shè)計(jì)。

簡(jiǎn)介：隨著自動(dòng)化和信息化的發(fā)展我國(guó)機(jī)械工業(yè)的制造水平和競(jìng)爭(zhēng)力有很大的提高但是工業(yè)化進(jìn)程的加快和自動(dòng)化水平的提高對(duì)測(cè)距技術(shù)和測(cè)量水平的發(fā)展也有新的要求。因此實(shí)現(xiàn)非接觸式測(cè)距技術(shù)與工業(yè)生產(chǎn)的融合才能適應(yīng)現(xiàn)代化工業(yè)技術(shù)的發(fā)展要求才更具有研究意義。超聲波測(cè)距技術(shù)就是一種常見(jiàn)的非接觸式測(cè)距技術(shù)本文根據(jù)超聲波測(cè)距基本原理和工業(yè)生產(chǎn)要求設(shè)計(jì)了一種基于防撞功能以保證工業(yè)安全生產(chǎn)的超聲波測(cè)距系統(tǒng)。本文主要進(jìn)行了四個(gè)方面的研究。一是通過(guò)對(duì)超聲波和超聲波測(cè)距技術(shù)的系統(tǒng)全面的介紹分析提出了超聲波測(cè)距系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案。二是對(duì)測(cè)距系統(tǒng)進(jìn)行了硬件方面的設(shè)計(jì)。包括單片機(jī)最小系統(tǒng)、超聲波的發(fā)射電路、超聲波的接受電路、電源轉(zhuǎn)換電路、測(cè)溫電路、工件檢測(cè)部分及及其他外圍電路部分的設(shè)計(jì)。三是根據(jù)測(cè)距系統(tǒng)的邏輯關(guān)系編寫(xiě)了系統(tǒng)的流程圖并運(yùn)用C語(yǔ)言和STC89C52單片機(jī)的編譯環(huán)境KEIL完成了測(cè)距系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)。四是進(jìn)行超聲波測(cè)距系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)并在實(shí)驗(yàn)結(jié)果的基礎(chǔ)上結(jié)合一些影響超聲測(cè)距的因素對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了誤差分析。該測(cè)距系統(tǒng)通過(guò)實(shí)驗(yàn)表明各主要波形及技術(shù)指標(biāo)均達(dá)到設(shè)計(jì)要求。該系統(tǒng)具有硬件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、工作穩(wěn)定、精度高等優(yōu)點(diǎn)并能實(shí)現(xiàn)物流小車距離的實(shí)時(shí)顯示和報(bào)警功能在有限范圍的距離測(cè)量及預(yù)警具有較高的精度和可靠性。本系統(tǒng)具有一定的代表性對(duì)于其他非接觸式測(cè)距系統(tǒng)的設(shè)計(jì)具有一定的參考價(jià)值。

簡(jiǎn)介：本文針對(duì)高甾醇玉米油生產(chǎn)工藝技術(shù)、配套裝備及工業(yè)化生產(chǎn)應(yīng)用進(jìn)行深入系統(tǒng)研究，從玉米胚原料質(zhì)量控制、玉米胚除雜分級(jí)預(yù)處理、玉米胚壓榨取油、玉米胚預(yù)榨餅浸出取油，直至玉米油精煉的全部生產(chǎn)過(guò)程進(jìn)行優(yōu)化研究，通過(guò)適度加工特別是適度精煉工藝技術(shù)的應(yīng)用，減少玉米油中營(yíng)養(yǎng)的損失，避免有害成分的形成，實(shí)現(xiàn)高甾醇（甾醇含量不低于10000MGKG）玉米油生產(chǎn)的目標(biāo)，同時(shí)降低玉米油生產(chǎn)的能量消耗以及廢棄物排放，實(shí)現(xiàn)節(jié)能降耗的目標(biāo)。高甾醇玉米油的生產(chǎn)工藝及其技術(shù)、最終質(zhì)量和經(jīng)濟(jì)指標(biāo)都應(yīng)達(dá)到國(guó)內(nèi)外玉米油生產(chǎn)的先進(jìn)水平。通過(guò)高甾醇玉米油工業(yè)化生產(chǎn)技術(shù)的應(yīng)用，將為玉米油加工產(chǎn)業(yè)帶來(lái)良好的經(jīng)濟(jì)效益，病帶來(lái)一定的社會(huì)效益。因此，這一技術(shù)成果的推廣與應(yīng)用將對(duì)玉米油產(chǎn)業(yè)起到了促進(jìn)作用。另外，玉米的綜合精深加工技術(shù)水平以及資源的高效利用得到有效提高，為廣大消費(fèi)者提供健康、安全、營(yíng)養(yǎng)、放心的高質(zhì)量的食用玉米油。通過(guò)優(yōu)化并制定高品質(zhì)玉米油生產(chǎn)規(guī)范和生產(chǎn)操作規(guī)程，為國(guó)內(nèi)玉米油加工企業(yè)做出示范，推動(dòng)高品質(zhì)玉米油生產(chǎn)技術(shù)在玉米油加工業(yè)的推廣應(yīng)用，同時(shí)為玉米胚芽、玉米胚芽餅粕行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的制定提供技術(shù)支持。

簡(jiǎn)介：無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)是當(dāng)前在國(guó)際上備受關(guān)注的、涉及多學(xué)科高度交叉、知識(shí)高度集成的前沿?zé)狳c(diǎn)研究領(lǐng)域。無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)綜合了傳感器、嵌入式計(jì)算機(jī)、現(xiàn)代網(wǎng)絡(luò)以及無(wú)線通信和分布式信息處理等技術(shù)。它能夠通過(guò)各類集成化的微型傳感器協(xié)調(diào)完成對(duì)各種環(huán)境或監(jiān)控對(duì)象的信息實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)、感知和采集，并將這些信息通過(guò)自組織多跳無(wú)線網(wǎng)絡(luò)傳送到用戶終端，從而實(shí)現(xiàn)物理世界、計(jì)算機(jī)世界與人類社會(huì)的三元世界的連通。ZIGBEE是一種新興的短距離、低速率、低成本、低功耗的無(wú)線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，它具有很強(qiáng)的自組織、自愈能力和高安全性，很適合于用于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)。本文提出把ZIGBEE無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用于工業(yè)監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)中，以解決目前有線監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)存在的一些問(wèn)題。本文在深入研究ZIGBEE技術(shù)的協(xié)議規(guī)范、網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)和路由算法后，根據(jù)工業(yè)監(jiān)控的要求，設(shè)計(jì)了一個(gè)ZIGBEE無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)。采用CC2430芯片設(shè)計(jì)了網(wǎng)絡(luò)中協(xié)調(diào)器、路由器與傳感器三種節(jié)點(diǎn)的硬件電路。由于CC2430芯片的通信距離只有75M左右，在電路中增加一個(gè)PA芯片來(lái)延長(zhǎng)通信距離以滿足工業(yè)中對(duì)距離的要求。節(jié)點(diǎn)的硬件電路采用模塊化設(shè)計(jì)思想，可以減少設(shè)計(jì)的復(fù)雜度，減小無(wú)線電路的干擾。在軟件方面，本文采用MSSTATELRWPAN協(xié)議棧。根據(jù)實(shí)際需要，增加了上位機(jī)對(duì)傳感器節(jié)點(diǎn)參數(shù)的修改功能。為了降低節(jié)點(diǎn)功耗，設(shè)計(jì)了傳感器節(jié)點(diǎn)的休眠模式，并解決了休眠模式產(chǎn)生的無(wú)法接受上位機(jī)命令幀的問(wèn)題。此外，為了簡(jiǎn)化節(jié)點(diǎn)處理數(shù)據(jù)的復(fù)雜度，提高網(wǎng)絡(luò)處理數(shù)據(jù)的能力，提出了一套網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)幀格式。最后，測(cè)試了ZIGBEE無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的各項(xiàng)指標(biāo)，結(jié)果表明達(dá)到設(shè)計(jì)要求。并且分析了系統(tǒng)中可能存在的干擾，對(duì)此提出一定的措施來(lái)減少干擾的影響。

簡(jiǎn)介：分類號(hào)丕2Q三UDC6283密級(jí)公玨編號(hào)10299S1009038江薄大擎碩士學(xué)位論文基于FENTON氧化的工業(yè)有毒廢水預(yù)處理技術(shù)研究STUDYONPRETREATMENTTECHNOLOGYOFTOXICINDUSTRIAL‘肋STEWATERBASEDONFENTONOXIDATION指導(dǎo)教師陵圭圈』塾拯作者姓名堂瑞雪申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別亟專業(yè)名稱還境王猩論文提交日期2Q三生壘旦論文答辯日期2Q三生魚(yú)月2旦學(xué)位授予單位和日期江蒸太堂2Q三生魚(yú)旦12旦答辯委員會(huì)主席籃金主評(píng)閱人2013年6月獨(dú)倉(cāng)U性聲明1帆Y啪2M2啪9帆4眥硼5M5№1礬本人鄭重聲明所呈交的學(xué)位論文，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果。除文中己注明引用的內(nèi)容以外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體己經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)過(guò)的作品成果，也不包含為獲得江蘇大學(xué)或其他教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或證書(shū)而使用過(guò)的材料。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識(shí)到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。學(xué)位論文作者簽名茲碧爭(zhēng)鳴如哆年6月

簡(jiǎn)介：隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展機(jī)械加工工業(yè)對(duì)于精度的要求越來(lái)越高。在使用超精密儀器進(jìn)行測(cè)量和控制時(shí)設(shè)備所處的環(huán)境會(huì)對(duì)精度造成影響。微振動(dòng)已經(jīng)成為了影響設(shè)備正常工作的關(guān)鍵因素微振控制技術(shù)也應(yīng)運(yùn)而生。微振控制是一個(gè)十分復(fù)雜的問(wèn)題首先在于環(huán)境振動(dòng)的隨機(jī)性其次結(jié)構(gòu)在環(huán)境振源的激勵(lì)下將產(chǎn)生復(fù)雜的響應(yīng)。因此必須從結(jié)構(gòu)角度研究微振控制技術(shù)才能提出合理的防微振方案。針對(duì)結(jié)構(gòu)防微振設(shè)計(jì)理論國(guó)內(nèi)外很多學(xué)者都進(jìn)行了許多研究但是關(guān)于微振控制技術(shù)的研究多數(shù)都集中在對(duì)設(shè)備的隔振上而對(duì)建筑結(jié)構(gòu)防微振研究并不多。由于目前的設(shè)備平臺(tái)趨于大型化并且與基礎(chǔ)和地基相連因此需要從結(jié)構(gòu)角度來(lái)進(jìn)行設(shè)計(jì)。另外已經(jīng)有許多項(xiàng)目開(kāi)始對(duì)主體結(jié)構(gòu)的微振作有要求僅僅依靠局部隔振已經(jīng)無(wú)法解決還要通過(guò)整體結(jié)構(gòu)的防微振設(shè)計(jì)才能達(dá)到微振控制要求。隔振支座的設(shè)置可以有效的改善結(jié)構(gòu)性能并且已經(jīng)廣泛運(yùn)用在橋梁、房建等工程。為了研究設(shè)置隔振支座對(duì)結(jié)構(gòu)微振控制的影響本文采用有限元分析軟件SAP2000對(duì)結(jié)構(gòu)微振動(dòng)響應(yīng)進(jìn)行模擬輸入實(shí)測(cè)加速度得到工作平臺(tái)典型點(diǎn)的加速度、速度、位移時(shí)程曲線以及相應(yīng)的反應(yīng)譜曲線并于原始模型輸出值進(jìn)行對(duì)比得到設(shè)置隔振支座對(duì)結(jié)構(gòu)微振控制一些有用的結(jié)論同時(shí)本文還對(duì)多點(diǎn)激勵(lì)作用下廠房的微振動(dòng)響應(yīng)進(jìn)行了模擬與一致激勵(lì)作用下的模型進(jìn)行了對(duì)比探討多點(diǎn)激勵(lì)對(duì)于微振控制的影響為整體結(jié)構(gòu)防微振設(shè)計(jì)提供一些設(shè)計(jì)依據(jù)。通過(guò)比較分析的結(jié)果表明設(shè)置隔振支座有利于微振控制加速度以及速度響應(yīng)均有所減小其中在豎直方向減小幅度尤其明顯位移則有所增大反應(yīng)譜曲線與時(shí)程曲線的變化趨勢(shì)相似隔振支座可以有效改變隔振平臺(tái)的防微振性能。在多點(diǎn)激勵(lì)的作用下結(jié)構(gòu)的各項(xiàng)隔振指標(biāo)均有不同程度的放大其中水平方向增幅明顯各點(diǎn)在同方向變化幅度較為一致梁上各點(diǎn)的變化幅度則要大于柱頂點(diǎn)達(dá)到峰值的時(shí)間點(diǎn)接近自振周期所以多點(diǎn)激勵(lì)不利于微振控制在隔振設(shè)計(jì)時(shí)有必要考慮多點(diǎn)激勵(lì)的影響。

簡(jiǎn)介：隨著各國(guó)環(huán)保法規(guī)的日趨嚴(yán)格，清潔汽油的生產(chǎn)越來(lái)越多的受到人們的重視，同時(shí)隨著中國(guó)石化高含硫原油加工量的逐年上升，給煉油技術(shù)升級(jí)提出了更高的要求。論文對(duì)國(guó)內(nèi)外汽油規(guī)范和汽油加氫脫硫技術(shù)的發(fā)展情況進(jìn)行了較全面的綜述。本文以中國(guó)石化洛陽(yáng)分公司生產(chǎn)滿足硫含量低于150MGKG的國(guó)Ⅲ清潔汽油為背景，對(duì)撫順石油化工研究院FRIPP開(kāi)發(fā)的FRS全餾分催化裂化FCC汽油加氫脫硫技術(shù)應(yīng)用于催柴加氫改汽油加氫裝置進(jìn)行了研究。通過(guò)對(duì)催柴加氫和汽油加氫的操作條件進(jìn)行對(duì)比，對(duì)循環(huán)氫脫硫系統(tǒng)的應(yīng)用和裝置腐蝕情況進(jìn)行研究分析，對(duì)OCTM技術(shù)和FRS技術(shù)產(chǎn)生的經(jīng)濟(jì)效益進(jìn)行測(cè)算、對(duì)比，最終選擇FRS技術(shù)并對(duì)裝置進(jìn)行適宜性改造。利用FRS全餾分FCC汽油加氫脫硫技術(shù)生產(chǎn)國(guó)Ⅲ清潔汽油的適宜反應(yīng)溫度為235～245℃，反應(yīng)溫升為35℃，高分壓力為19MPA，低分壓力為10MPA，采用與FRS技術(shù)相配套的FGH20FGH31催化劑，可以生產(chǎn)硫含量不大于180UGG、辛烷值損失不大于18的汽油調(diào)和組分。并提出引柴油加氫裝置低分含硫氣至汽油加氫裝置、合理控制反應(yīng)溫升、提高汽提塔進(jìn)料溫度和適當(dāng)投用汽提氫氣可以解決循環(huán)氫壓縮機(jī)易喘振、反應(yīng)溫度難以控制、精制汽油中硫化氫汽提不干凈、低壓氣體排放量大、分餾系統(tǒng)處理量小等問(wèn)題?？傊?，F(xiàn)RS全餾分加氫脫硫技術(shù)應(yīng)用于催柴加氫改汽油加氫裝置，可以滿足汽油調(diào)和組分生產(chǎn)需要，解決了因原料油中高硫原油成分增加和國(guó)家環(huán)保法規(guī)更加嚴(yán)格帶來(lái)的生產(chǎn)難題。

簡(jiǎn)介：數(shù)字近景工業(yè)攝影測(cè)量是通過(guò)多角度拍攝多幅照片利用多視圖三維重建原理工作的測(cè)量方法在諸多領(lǐng)域中具有極其廣闊的應(yīng)用前景。在數(shù)字近景工業(yè)攝影測(cè)量中通常通過(guò)在被測(cè)物表面有規(guī)律地粘貼圓形標(biāo)志點(diǎn)和編碼標(biāo)志點(diǎn)然后精確求取兩類標(biāo)志點(diǎn)圖像坐標(biāo)最后利用視圖重建完成測(cè)量任務(wù)。在求取兩類標(biāo)志點(diǎn)坐標(biāo)的過(guò)程中編碼標(biāo)志點(diǎn)發(fā)揮著重要的作用除了自身包含坐標(biāo)信息外圓形標(biāo)志點(diǎn)的坐標(biāo)信息的求取也是通過(guò)分析圓形標(biāo)志點(diǎn)與相應(yīng)編碼標(biāo)志點(diǎn)的位置關(guān)系來(lái)獲取其圖像坐標(biāo)信息。因此編碼點(diǎn)的準(zhǔn)確識(shí)別和精確定位等問(wèn)題一直是研究熱點(diǎn)。本項(xiàng)目提出了一套編碼標(biāo)志點(diǎn)的設(shè)計(jì)、檢測(cè)、識(shí)別和解碼的理論并進(jìn)行了算法驗(yàn)證具體研究及創(chuàng)新如下首先本文介紹了幾種常用的編碼標(biāo)志點(diǎn)分析了各類編碼標(biāo)志點(diǎn)的優(yōu)劣并且針對(duì)大場(chǎng)景測(cè)量制定了編碼標(biāo)志點(diǎn)的設(shè)計(jì)原則同時(shí)設(shè)計(jì)了適合課題需求的編碼標(biāo)志點(diǎn)。其次論述了本項(xiàng)目中編碼標(biāo)志點(diǎn)處理的流程。在對(duì)圖像進(jìn)行噪聲處理、二值化處理、CANNY邊緣檢測(cè)算子等預(yù)處理的基礎(chǔ)上通過(guò)直線剔除、尺寸準(zhǔn)則、橢圓擬合、形狀準(zhǔn)則、嵌套性準(zhǔn)則剔除包含直線、周長(zhǎng)尺寸不符、形狀不符或存在嵌套關(guān)系的“雜質(zhì)”輪廓圖形并提出了一種橢圓修復(fù)的方法可以較為獲取位置更為精確的中心橢圓輪廓及標(biāo)志點(diǎn)圖像坐標(biāo)值。第三在中心橢圓修復(fù)的基礎(chǔ)上通過(guò)修復(fù)內(nèi)部和外部橢圓、構(gòu)造解碼橢圓、坐標(biāo)轉(zhuǎn)化對(duì)圖像中的編碼標(biāo)志點(diǎn)進(jìn)行解碼。針對(duì)解碼起始點(diǎn)選取工作中存在的問(wèn)題提出了一種尋找最佳起始點(diǎn)的理論方法在不影響工作效率的前提下有效地提高了編碼標(biāo)志點(diǎn)解碼的準(zhǔn)確性。最后結(jié)合本文提到的標(biāo)志點(diǎn)識(shí)別、檢測(cè)和解碼的理論方法利用MATLAB圖像處理功能編輯相應(yīng)的識(shí)別程序在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下對(duì)三種位置的編碼標(biāo)志點(diǎn)圖像進(jìn)行處理分析圖片中編碼標(biāo)志點(diǎn)的解碼效果及識(shí)別率驗(yàn)證了本文相關(guān)識(shí)別和檢測(cè)理論的可行性及實(shí)用性。