簡(jiǎn)介：廣西大學(xué)碩士學(xué)位論文廣西農(nóng)產(chǎn)品加工業(yè)技術(shù)發(fā)展預(yù)見研究姓名王堯申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別碩士專業(yè)管理科學(xué)與工程指導(dǎo)教師黃志民20090626RESEARCHONTECHNOLOGICALDEVELOPⅣ匝NT’SFORESIGHTFORAGRICUIJIFRAI，PRODUCTPROCESSINGD江USTRYOFGUANGXIABSTRACTASTODAY’SSCIENCEANDTECHNOLOGY’SGLOBALIZATIONISSPEEDINGUPANDTHERAPIDDEVELOPMENTOFNEWSCIENTIFICTECHNOLOGICALREVOLUTION，THETECHNOLOGICALINNOVATIONCAPABILITYISBECOMINGTHEDECISIVEFACTOROFNATIONALANDREGIONALINDUSTRIALUPGRADINGANDECONOMICSTABLE’SRAPIDDEVELOPMENT．TECHNOLOGYFORESIGHTHASSHOWNASTRONGROLEINMANYDEVELOPEDCOUNTRIESASANEWMACROMANAGEMENTTOOLSANDANIMPORTANTMEANSOFPREPARATIONSTRATEGICPLANNINGOFSCIENCEANDTECHNOLOGY’SDEVELOPMENT．INTHISPAPER,THETHEORETICALFOUNDATIONOFTECHNOLOGYFORESIGHTHASBEENLEARNEDANDTHETYPESOFTHEIRACTIVITIESANDMAJORFUNCTIONSHAVEBEENDISCUSSED，AFTERRESEARCHINGTHEEXISTINGTECHNOLOGYLEVEL，CONSTRAINTSANDTECHNOLOGYNEEDSOFAGRICULTURALPRODUCTPROCESSINGINDUSTRYINGUANGXI，THEKEYTECHNOLOGIESANDIMPORTANTRESEARCHTOPICSHAVEBEENFORESEEN．THENSELECTKEYTECHNOLOGIESANDCOMMONTECHNOLOGIESTHROUGHSTATISTICALANALYSISOFSURVEYRESULTS．BASEDONTHEAFOREMENTIONEDCONCLUSIONS，SOMECORRESPONDINGSUGGESTIONSII

簡(jiǎn)介：交流伺服驅(qū)動(dòng)器是工業(yè)機(jī)器人的核心部件和國(guó)產(chǎn)化關(guān)鍵技術(shù)之一。由于通信可靠、接線簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)機(jī)器人中，數(shù)字式交流伺服驅(qū)動(dòng)器正逐漸取代模擬式交流伺服驅(qū)動(dòng)器。本文系統(tǒng)研究了基于DSP控制器和高速伺服總線的數(shù)字式交流伺服驅(qū)動(dòng)器的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)采用TI公司TMS320F28335DSP控制器，支持CAN總線和ETHERCAT通信，在實(shí)時(shí)調(diào)度軟件管理下，實(shí)現(xiàn)矢量控制、精插補(bǔ)、人機(jī)交互、故障處理、通信等任務(wù)。論文總結(jié)分析了高性能數(shù)字式交流伺服驅(qū)動(dòng)器控制技術(shù)的研究現(xiàn)狀和功能需求，介紹了系統(tǒng)硬軟件的總體架構(gòu)，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了主功率及其驅(qū)動(dòng)電路、再生能量處理電路、電流、速度和位置檢測(cè)電路、制動(dòng)電路以及控制電路和通信接口。文中論述了控制與管理軟件的基本架構(gòu)，詳細(xì)給出了矢量控制、精插補(bǔ)、人機(jī)交互、故障處理、通信等軟件模塊的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。最后給出了功率驅(qū)動(dòng)模塊和整個(gè)交流伺服系統(tǒng)初步測(cè)試和分析，驗(yàn)證了設(shè)計(jì)的可行性。

簡(jiǎn)介：配備視覺(jué)設(shè)備的工業(yè)機(jī)器人在食品包裝、醫(yī)藥生產(chǎn)、無(wú)損檢測(cè)、自動(dòng)生產(chǎn)流水線等場(chǎng)合扮演了重要的角色。隨著“中國(guó)制造2025”戰(zhàn)略的提出，機(jī)器視覺(jué)和工業(yè)機(jī)器人的聯(lián)合工作必然在智能制造中發(fā)揮越來(lái)越重要的作用。本文針對(duì)智能相機(jī)和工業(yè)機(jī)器人組成的EYETOH形式的自動(dòng)分揀系統(tǒng)，研究其中涉及的若干關(guān)鍵技術(shù)，主要研究?jī)?nèi)容和成果包括1、針對(duì)基于智能相機(jī)和工業(yè)機(jī)器人的自動(dòng)分揀系統(tǒng)標(biāo)定問(wèn)題，提出了一種基于攝影測(cè)量的標(biāo)定方法。該方法首先由工作相機(jī)對(duì)置于傳送帶上的平面靶標(biāo)拍攝一幅圖像，據(jù)此計(jì)算工作相機(jī)圖像平面與平面靶標(biāo)之間的單應(yīng)性矩陣，然后運(yùn)用攝影測(cè)量系統(tǒng)對(duì)傳送帶上的平面靶標(biāo)及散布于機(jī)器人表面的標(biāo)記點(diǎn)拍攝機(jī)器人繞A4軸做一次旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)前后的兩組圖像，再拍攝機(jī)器人繞其A1軸做一次旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)后的一組圖像，在對(duì)每組圖像中的標(biāo)記點(diǎn)分別進(jìn)行三維重建的基礎(chǔ)上，得到機(jī)器人坐標(biāo)系以及平面靶標(biāo)坐標(biāo)系與機(jī)器人坐標(biāo)系的位置關(guān)系，進(jìn)而結(jié)合計(jì)算出的單應(yīng)性矩陣得到工作相機(jī)圖像坐標(biāo)系至機(jī)器人坐標(biāo)系的映射，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)分揀系統(tǒng)的標(biāo)定。在標(biāo)定過(guò)程中機(jī)器人只需旋轉(zhuǎn)兩次，并拍攝若干圖像即可，十分便于實(shí)現(xiàn)，且計(jì)算過(guò)程只涉及線性運(yùn)算，穩(wěn)定可靠。實(shí)驗(yàn)證明具有較高的標(biāo)定精度。2、研究并建立了智能相機(jī)與工業(yè)機(jī)器人實(shí)時(shí)可靠的通信機(jī)制。深入研究了智能相機(jī)與工業(yè)機(jī)器人的通信接口，建立了智能相機(jī)與工業(yè)機(jī)器人可靠的通信機(jī)制。由寫入機(jī)器人控制計(jì)算機(jī)內(nèi)的配置文件，嚴(yán)格限定智能相機(jī)和機(jī)器人通信數(shù)據(jù)的格式；以ETHERIP作為系統(tǒng)的主要通信方式，采用同步阻塞模式，保證了系統(tǒng)各組件間的同步和實(shí)時(shí)性，方便移植到具備以太網(wǎng)接口的其他自動(dòng)化設(shè)備。實(shí)驗(yàn)表明，本通信方法能夠保證較高的實(shí)時(shí)性和可靠性。3、研究并實(shí)現(xiàn)了一套傳送帶上運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的手眼組合識(shí)別、定位算法。針對(duì)傳送帶上不斷運(yùn)動(dòng)的工件識(shí)別定位，深入研究了圖像處理及模板匹配算法，采用游程編碼和輪廓編碼的方法表示圖像中的前景目標(biāo)，然后提取工件具有旋轉(zhuǎn)平移不變性的全局特征作為匹配的主要依據(jù)，對(duì)目標(biāo)工件進(jìn)行快速準(zhǔn)確的識(shí)別；對(duì)目標(biāo)在傳送帶上的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行預(yù)測(cè)，進(jìn)而引導(dǎo)工業(yè)機(jī)器人準(zhǔn)確抓取到傳送帶上運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)工件；針對(duì)在自動(dòng)分揀系統(tǒng)中可能出現(xiàn)的各種干擾如遮擋等，本文研究了基于二進(jìn)制描述子的匹配算法，可以快速獲得特征點(diǎn)的匹配，結(jié)合RANSAC算法剔除誤匹配的點(diǎn)對(duì)，保證良好的匹配率。4、研究開發(fā)了一套基于智能相機(jī)和工業(yè)機(jī)器人的自動(dòng)分揀原型系統(tǒng)SCIR。通過(guò)對(duì)自動(dòng)分揀系統(tǒng)各組件的研究和選型，搭建了基于VC智能相機(jī)和KUKA工業(yè)機(jī)器人的嵌入式閉環(huán)自動(dòng)分揀原型系統(tǒng)，同時(shí)為了對(duì)該原型系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定、模板選擇和智能相機(jī)程序上傳等操作，在VS2013平臺(tái)上開發(fā)了SCIR自動(dòng)分揀原型系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)端配套軟件系統(tǒng)。對(duì)本文的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了驗(yàn)證，經(jīng)實(shí)驗(yàn)表明，SCIR原型系統(tǒng)達(dá)到了預(yù)期的目的。

簡(jiǎn)介：白炭黑作為不依賴石油資源的增強(qiáng)填料，替代了炭黑而廣泛應(yīng)用到輪胎行業(yè)中，輪胎胎面膠添加白炭黑可以提高抗?jié)窕阅芡瑫r(shí)降低滾動(dòng)阻力以達(dá)到節(jié)省油耗的目的。但是白炭黑表面存在大量羥基，使其與橡膠的相容性不好，而且有形成聚集體的傾向，在傳統(tǒng)干法混煉時(shí)不易分散，生熱高。本論文用硅烷偶聯(lián)劑在水相中對(duì)白炭黑表面進(jìn)行改性，再與丁苯橡膠SBR膠乳復(fù)合，經(jīng)過(guò)破乳絮凝，改性白炭黑與SBR共沉，得到了白炭黑SBR母膠，此過(guò)程中白炭黑幾乎無(wú)損失，利用此濕法復(fù)合技術(shù)制備了白炭黑SBR納米復(fù)合材料。本論文首先考察了傳統(tǒng)干法混煉時(shí)硅烷偶聯(lián)劑SI69、巰基偶聯(lián)劑KH590和新型偶聯(lián)劑SI747對(duì)白炭黑SBR納米復(fù)合材料性能的影響考慮到SI69為油溶性不適用于濕法復(fù)合技術(shù)，因此只對(duì)比了KH590和SI747濕法改性白炭黑后絮母膠制備白炭黑SBR納米復(fù)合材料的過(guò)程，得知SI747對(duì)白炭黑改性的效果優(yōu)于KH590，接枝率高，而且SI747用量10％（以白炭黑干粉質(zhì)量計(jì)）時(shí)效果最佳，但制備的白炭黑SBR納米復(fù)合材料的滾動(dòng)阻力偏高而KH590易焦燒，在工業(yè)上不安全。以后的研究中可以考慮KH590和SI747混用，同時(shí)在水相中加入這兩種偶聯(lián)劑或者先絮母膠再在后期冷輥混煉時(shí)補(bǔ)加，并調(diào)節(jié)二者的比例以利用濕法復(fù)合技術(shù)制備性能最佳的白炭黑SBR納米復(fù)合材料。此外，本論文研究了濕法復(fù)合過(guò)程中，水浴溫度對(duì)SI747改性白炭黑以及制備白炭黑SBR納米復(fù)合材料的影響，確定了常溫濕法復(fù)合技術(shù)的可行性，降低了濕法復(fù)合技術(shù)的工藝復(fù)雜性并將常溫濕法復(fù)合技術(shù)與傳統(tǒng)干法混煉對(duì)比，分析了兩種方法制備的白炭黑SBR納米復(fù)合材料的性能，證實(shí)了濕法復(fù)合技術(shù)更加省時(shí)節(jié)能，工藝簡(jiǎn)單，且環(huán)保無(wú)污染。最后，本論文探索了常溫濕法復(fù)合技術(shù)的工業(yè)化應(yīng)用前景，制備了不同白炭黑含量的白炭黑SBR母膠，對(duì)比了白炭黑填充份數(shù)不同時(shí)的白炭黑SBR納米復(fù)合材料的性能，通過(guò)AFM觀察發(fā)現(xiàn)即便高填充時(shí)常溫濕法復(fù)合技術(shù)也可以使白炭黑在橡膠基體中達(dá)到納米級(jí)分散且分散較為均勻而且高份數(shù)白炭黑SBR母膠可以填充到其他橡膠中，如ESBR和SSBR，擴(kuò)大了母膠的應(yīng)用領(lǐng)域。

簡(jiǎn)介：工業(yè)園區(qū)是我國(guó)工業(yè)化進(jìn)程中重要的建設(shè)項(xiàng)目之一，面積之大世界罕見。園區(qū)是否能實(shí)現(xiàn)低影響開發(fā)直接關(guān)系到我國(guó)基本建設(shè)可持續(xù)發(fā)展目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)。將工業(yè)園區(qū)建設(shè)成為海綿型工業(yè)園區(qū)是建設(shè)海綿城市的主要內(nèi)容之一。工業(yè)園區(qū)的低影響開發(fā)內(nèi)容主要包括透水鋪裝、徑流蓄集、徑流處理、垂直綠化和雨水利用。本文從前三個(gè)方面開展相關(guān)的技術(shù)參數(shù)的研究，并以某工業(yè)園區(qū)的設(shè)計(jì)為案例，提出海綿工業(yè)園區(qū)的設(shè)計(jì)方案。主要工作及結(jié)論如下實(shí)驗(yàn)比選了混凝土透水磚、硅砂透水磚、覆膜硅砂透水磚、石子橡膠透水磚四種不同的透水鋪裝方式的孔隙率和滲透系數(shù)，模擬分析相應(yīng)的水文效應(yīng)，結(jié)果表明透水鋪裝適用于暴雨頻繁地區(qū)石子橡膠透水鋪裝方式洪峰削減量最大、遲滯洪峰效果最長(zhǎng)，分別達(dá)12％、15MIN。工業(yè)廠房屋頂雨水池的水質(zhì)分析實(shí)驗(yàn)表明雨水蓄水池內(nèi)水質(zhì)秋季最差，冬季最好冬季水質(zhì)基本符合Ⅲ類水標(biāo)準(zhǔn)，春、夏、秋的水質(zhì)超出Ⅴ類水標(biāo)準(zhǔn)。試驗(yàn)設(shè)計(jì)了一種雨水旋流分離窨井，分析了對(duì)不同粒徑懸浮物、漂浮物和油類的去除效果，結(jié)果表明懸浮物、漂浮物、油類去除率最高的流速域?yàn)?3M3H～95M3H、63M3H～111M3H、79M3H～128M3H，去處效果可達(dá)80％、90％、80％相同流速下，200目和100目硅藻土溶液的去除率基本相同，低于50目硅藻土溶液。以SWMM為模擬平臺(tái)，應(yīng)用本文研究的透水鋪裝、徑流蓄集、窨井分離技術(shù)及文獻(xiàn)提的屋頂綠化、生物滯留池技術(shù)，比選了某工業(yè)園區(qū)的低影響開發(fā)技術(shù)方案，提出了海綿型工業(yè)園區(qū)的設(shè)計(jì)方案，主要技術(shù)效果為低影響開發(fā)技術(shù)對(duì)徑流污染物有明顯的削減效果，去除率均高于40％在重現(xiàn)期10年的情況下，出流時(shí)間延遲30MIN，峰值削減29％，而在重現(xiàn)期05年的情況下，出流時(shí)間推遲60MIN，峰值削減44％。

簡(jiǎn)介：傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人使用伺服電機(jī)和減速器機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)身的旋轉(zhuǎn)。鑒于減速器有結(jié)構(gòu)復(fù)雜、效率低、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和噪聲大、潤(rùn)滑油泄漏、傳動(dòng)間隙大、維護(hù)頻繁、機(jī)構(gòu)磨損嚴(yán)重等缺點(diǎn)，提出了一種低速大力矩直驅(qū)電機(jī)技術(shù)，不僅避免了對(duì)減速器的使用，減少了傳動(dòng)裝置造成的功率和能量損失，而且系統(tǒng)振動(dòng)減弱，并簡(jiǎn)化了設(shè)備的安裝及維修過(guò)程，提高了安裝精度以及傳動(dòng)效率，延長(zhǎng)了機(jī)器壽命。首先，針對(duì)一款七軸工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行三維建模和數(shù)學(xué)建模，對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析得到工業(yè)機(jī)器人J1軸的額定力矩、最大力矩、轉(zhuǎn)速等數(shù)據(jù)，為力矩直驅(qū)電機(jī)的設(shè)計(jì)提供可靠輸入?yún)?shù)。其次，借助西門子電機(jī)得到設(shè)計(jì)的力矩直驅(qū)電機(jī)的各類技術(shù)指標(biāo)以及外形尺寸，采用場(chǎng)路結(jié)合法，配合ANSOFTMAXWELL軟件的電磁場(chǎng)仿真分析和ANSYSWKBENCH軟件的應(yīng)力學(xué)分析，設(shè)計(jì)一臺(tái)適合的工業(yè)機(jī)器人J1軸用力矩直驅(qū)電機(jī)，并對(duì)電機(jī)的永磁體形狀進(jìn)行優(yōu)化，減小齒槽轉(zhuǎn)矩，提高電機(jī)的性能。最后，設(shè)計(jì)一套合理的力矩直驅(qū)電機(jī)安裝結(jié)構(gòu)來(lái)完成電機(jī)和工業(yè)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)基座的連接，并采用ANSOFTMAXWELL電磁場(chǎng)仿真軟件模擬電機(jī)在實(shí)際驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的工況下的瞬態(tài)運(yùn)動(dòng)過(guò)程，驗(yàn)證力矩直驅(qū)電機(jī)技術(shù)的可行性。

簡(jiǎn)介：伴隨著社會(huì)的進(jìn)步，工業(yè)生產(chǎn)對(duì)機(jī)器人技術(shù)的要求越來(lái)越高，單個(gè)機(jī)器人在很多時(shí)候無(wú)法滿足生產(chǎn)的要求，為此，多機(jī)器人技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生，并逐漸發(fā)展成為機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。本文以雙工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)為例研究有關(guān)多機(jī)器人系統(tǒng)的某些關(guān)鍵技術(shù)，對(duì)于雙機(jī)器人系統(tǒng)的標(biāo)定，雙機(jī)器人系統(tǒng)的碰撞檢測(cè)，雙機(jī)器人系統(tǒng)的軌跡規(guī)劃以及雙機(jī)器人系統(tǒng)的布局優(yōu)化問(wèn)題進(jìn)行了研究，主要內(nèi)容如下首先對(duì)雙機(jī)器人系統(tǒng)中的兩臺(tái)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)建模描述，之后針對(duì)雙機(jī)器人的標(biāo)定問(wèn)題，提出利用三點(diǎn)法建立紐帶坐標(biāo)系的方法來(lái)完成標(biāo)定任務(wù)，并進(jìn)行數(shù)字仿真，證明了本文所提出的標(biāo)定方法的正確性。由于在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，雙機(jī)器人系統(tǒng)很容易發(fā)生碰撞，因此雙機(jī)器人碰撞檢測(cè)是雙機(jī)器人協(xié)調(diào)的必要步驟。針對(duì)于此，根據(jù)機(jī)器人本身的實(shí)際情況，靈活的將兩臺(tái)機(jī)器人簡(jiǎn)化為膠囊體和球體等簡(jiǎn)單的幾何體，之后利用拋物線函數(shù)和二元函數(shù)求最值的方法獲得幾何體之間的最短距離，利用最短距離完成碰撞檢測(cè)，使用MATLAB和ADAMS進(jìn)行仿真，驗(yàn)證了碰撞檢測(cè)算法的正確性。雙機(jī)器人軌跡規(guī)劃是雙機(jī)器人協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的核心。本文針對(duì)雙機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系進(jìn)行了深入的分析，針對(duì)協(xié)調(diào)搬運(yùn)，協(xié)調(diào)寫字以及協(xié)調(diào)焊接3個(gè)典型的任務(wù)進(jìn)行了具體的分析和仿真，仿真結(jié)果顯示，在本文所分析的運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系下，機(jī)器人路徑上的各個(gè)離散點(diǎn)均可達(dá)，而且各個(gè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，可以完成給定任務(wù)，從而證明了理論分析的正確性。雙機(jī)器人系統(tǒng)布局是整個(gè)雙機(jī)器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)，布局的好壞直接影響著任務(wù)完成的質(zhì)量。針對(duì)任務(wù)要求和運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系，提出可達(dá)性，平穩(wěn)性和靈活性三個(gè)指標(biāo)，將三個(gè)指標(biāo)組合成一個(gè)目標(biāo)函數(shù)，并以此作為布局優(yōu)化的適應(yīng)度函數(shù)，針對(duì)協(xié)調(diào)搬運(yùn)，協(xié)調(diào)寫字兩類任務(wù)進(jìn)行雙機(jī)器人布局的詳細(xì)闡述，使用遺傳算法完成布局優(yōu)化，之后將布局優(yōu)化的結(jié)果進(jìn)行仿真，與之前未進(jìn)行布局優(yōu)化的系統(tǒng)相比較，進(jìn)行布局優(yōu)化之后的系統(tǒng)在執(zhí)行任務(wù)過(guò)程中運(yùn)動(dòng)更為平穩(wěn)，靈活度更高，從而說(shuō)明了布局優(yōu)化算法的有效性性。最后建立雙機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)包括同步運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)實(shí)驗(yàn)和相對(duì)運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本文所提出的雙機(jī)器人軌跡規(guī)劃的正確性，為雙機(jī)器人系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)奠定了基礎(chǔ)。

簡(jiǎn)介：河南大學(xué)碩士學(xué)位論文區(qū)域適應(yīng)能力視角下蘇州工業(yè)園區(qū)創(chuàng)意產(chǎn)業(yè)技術(shù)學(xué)習(xí)研究以游戲蝸牛和歐瑞動(dòng)漫為例姓名張建偉申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別碩士專業(yè)人文地理學(xué)指導(dǎo)教師苗長(zhǎng)虹20090501技術(shù)學(xué)習(xí)過(guò)程第五部分，游戲蝸牛和歐瑞動(dòng)漫技術(shù)學(xué)習(xí)模式及其區(qū)域適應(yīng)能力分析。在第四章的基礎(chǔ)上對(duì)案例進(jìn)行對(duì)比分析，總結(jié)兩企業(yè)技術(shù)學(xué)習(xí)模式，分析其技術(shù)學(xué)習(xí)的區(qū)域適應(yīng)能力。對(duì)兩企業(yè)技術(shù)學(xué)習(xí)的區(qū)域適應(yīng)能力進(jìn)行比較分析，得到其差異、共性。第六部分，構(gòu)建加快創(chuàng)意產(chǎn)業(yè)技術(shù)學(xué)習(xí)的區(qū)域適應(yīng)能力的建議。第七部分，主要結(jié)論和需進(jìn)一步研究的問(wèn)題。關(guān)鍵詞區(qū)域適應(yīng)能力；技術(shù)學(xué)習(xí)；創(chuàng)意產(chǎn)業(yè)LI

簡(jiǎn)介：電子科技大學(xué)UNIVERSITYOFELECTRONICSCIENCETECHNOLOGYOFCHINA碩士學(xué)位論文MASTERTHESIS論文題目工業(yè)控制系統(tǒng)入侵檢測(cè)技術(shù)工業(yè)控制系統(tǒng)入侵檢測(cè)技術(shù)研究研究學(xué)科專業(yè)控制科學(xué)控制科學(xué)與工程與工程學(xué)號(hào)201421070317作者姓名劉燦成劉燦成指導(dǎo)教師鄭宏鄭宏副教授副教授RESEARCHONINTRUSIONDETECTIONTECHNOLOGYOFINDUSTRIALCONTROLSYSTEMAMASTERTHESISSUBMITTEDTOUNIVERSITYOFELECTRONICSCIENCETECHNOLOGYOFCHINAMAJCONTROLSCIENCEENGINEERINGAUTHLIUCANCHENGADVISPROFZHENGHONGSCHOOLSCHOOLOFAUTOMATIONENGINEERING

簡(jiǎn)介：未來(lái)智能煤礦開采正在向著無(wú)人化或少人化的方向不斷發(fā)展。機(jī)器人正逐漸被應(yīng)用于煤礦井下的探測(cè)、開采和運(yùn)輸過(guò)程中。針對(duì)煤礦井下的特殊環(huán)境，基于井下工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)框架，提出了井下機(jī)器人有效可靠的定位和路徑規(guī)劃方法，有利于機(jī)器人在井下環(huán)境中更高效的導(dǎo)航。設(shè)計(jì)并開發(fā)了井下機(jī)器人無(wú)線視頻監(jiān)控功能，使井上調(diào)度人員能夠通過(guò)工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)實(shí)時(shí)觀察機(jī)器人的狀態(tài)和井下周圍環(huán)境。首先，介紹了基于光纖環(huán)網(wǎng)的井下工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)框架與通信過(guò)程，對(duì)在井下環(huán)境下采用光纖環(huán)網(wǎng)作為工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)骨干網(wǎng)絡(luò)的特點(diǎn)和可用性進(jìn)行了分析。然后，詳細(xì)描述了作為井下工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)接入網(wǎng)絡(luò)的無(wú)線MESH網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。對(duì)比分析了無(wú)線MESH網(wǎng)絡(luò)在煤礦井下構(gòu)建網(wǎng)絡(luò)時(shí)的優(yōu)勢(shì)后，構(gòu)建了以光纖環(huán)網(wǎng)和無(wú)線接入網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合的井下工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)通信系統(tǒng)。對(duì)基于井下工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的機(jī)器人導(dǎo)航所涉及的定位方法進(jìn)行了研究。提出了一種基于無(wú)損卡爾曼濾波UNSCENTEDKALMANFILTERUKF的井下機(jī)器人超聲網(wǎng)絡(luò)定位方法。所提出的定位方法通過(guò)對(duì)光電碼盤和電子羅盤定位以及超聲網(wǎng)絡(luò)定位輸出的井下機(jī)器人位置坐標(biāo)和航向角度進(jìn)行UKF濾波，對(duì)井下機(jī)器人進(jìn)行位置更新和預(yù)測(cè)。由于機(jī)器人位置更新和預(yù)測(cè)是復(fù)雜的非線性函數(shù)，采用UKF能有效提高濾波精度，降低定位誤差。仿真結(jié)果表明，采用所提出的基于UKF的井下機(jī)器人超聲網(wǎng)絡(luò)定位方法實(shí)現(xiàn)了井下機(jī)器人更穩(wěn)定和更精確的定位。對(duì)基于井下工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的機(jī)器人導(dǎo)航所涉及的路徑規(guī)劃方法進(jìn)行了研究。提出了一種基于混合蟻群蜂群算法的井下局部復(fù)雜空間機(jī)器人三維路徑規(guī)劃方法。所提出的井下局部復(fù)雜空間機(jī)器人三維路徑規(guī)劃方法具有產(chǎn)生初始可行路徑簡(jiǎn)單，探索新的可行路徑能力強(qiáng)的特點(diǎn)，可有效解決蟻群路徑規(guī)劃算法可能過(guò)早陷入局部最優(yōu)解，人工蜂群算法迭代次數(shù)過(guò)多的問(wèn)題。仿真結(jié)果表明，采用所提出的基于混合蟻群蜂群算法的井下局部復(fù)雜空間機(jī)器人三維路徑規(guī)劃方法，機(jī)器人可有效對(duì)在井下局部復(fù)雜空間進(jìn)行三維路徑規(guī)劃。針對(duì)基于井下工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的井下機(jī)器人無(wú)線視頻監(jiān)控，設(shè)計(jì)了機(jī)器人通信控制協(xié)議，開發(fā)了井下機(jī)器人無(wú)線視頻監(jiān)控下位機(jī)模塊和上位機(jī)PC客戶端。井下機(jī)器人利用井下工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)傳輸無(wú)線視頻監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)，并且井上調(diào)度人員能夠通過(guò)PC客戶端對(duì)井下機(jī)器人周圍作業(yè)環(huán)境進(jìn)行無(wú)線視頻監(jiān)控。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，井下無(wú)線視頻監(jiān)控的監(jiān)控畫面比較清晰，視頻保存和拍照功能正常。上述工作對(duì)進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)基于工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的井下機(jī)器人的導(dǎo)航與無(wú)線視頻監(jiān)控具有重要價(jià)值。

簡(jiǎn)介：隨著工業(yè)機(jī)器人在各行各業(yè)的推廣應(yīng)用，市場(chǎng)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的性能有了更高的要求，高速、高精度、智能化等特性成為工業(yè)機(jī)器人發(fā)展的方向。然而工業(yè)機(jī)器人本身就是一個(gè)復(fù)雜的機(jī)電系統(tǒng)，為了實(shí)現(xiàn)其高速、高精度運(yùn)轉(zhuǎn)，業(yè)界一直在做各種理論與實(shí)踐研究。本文以六自由度串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人為研究對(duì)象，為了使機(jī)器人擁有高速、高精度的作業(yè)能力，在傳統(tǒng)伺服控制的基礎(chǔ)上，引進(jìn)了慣量前饋控制技術(shù)。慣量前饋控制技術(shù)在工業(yè)機(jī)器人中的運(yùn)用，是為了實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器在驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)前匹配理想力矩值，達(dá)到調(diào)整輸出力矩，實(shí)現(xiàn)最佳力矩輸出的目的。慣量前饋控制技術(shù)能否可靠地完成控制，最重要的就是慣量前饋值的準(zhǔn)確性。為了獲得準(zhǔn)確的慣量前饋值，本文提出了運(yùn)用齊次坐標(biāo)變換法對(duì)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模，運(yùn)用牛頓歐拉動(dòng)力學(xué)方法對(duì)工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)進(jìn)行建模，最終建立了各個(gè)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩與機(jī)器人幾何參數(shù)的數(shù)學(xué)模型，通過(guò)調(diào)用該模型達(dá)到慣量前饋值匹配的目的。同時(shí)，為了保證慣量前饋值匹配準(zhǔn)確度高，本文提出了慣量參數(shù)辨識(shí)方法，保證機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中獲得最佳慣量前饋值。本文以MATLAB仿真軟件SIMMECHANICS機(jī)械仿真模塊作為仿真基礎(chǔ)，以PUMA560機(jī)器人作為仿真對(duì)象，分別建立了傳統(tǒng)反饋伺服控制系統(tǒng)與前饋反饋復(fù)合控制系統(tǒng)兩種不同控制方法的機(jī)器人仿真模型。使機(jī)器人仿真模型在兩種不同控制方法下運(yùn)行相同軌跡，并運(yùn)用SIMMECHANICS檢測(cè)與驅(qū)動(dòng)模塊獲得機(jī)器人運(yùn)行時(shí)各個(gè)關(guān)節(jié)位置、力矩、功率等動(dòng)態(tài)參數(shù)，通過(guò)比較兩種不同控制方法下的各個(gè)動(dòng)態(tài)參數(shù)變化情況，來(lái)判斷這兩種控制方法的控制效果。通過(guò)仿真獲得的數(shù)據(jù)，整理后繪制成關(guān)節(jié)位置變化曲線、關(guān)節(jié)力矩變化曲線、關(guān)節(jié)功率變化曲線等。通過(guò)曲線可知，慣量前饋控制技術(shù)使機(jī)器人擁有更高的控制精度，使機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中擁有更好的動(dòng)態(tài)特性，減少了機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中的抖動(dòng)，提高了機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中的運(yùn)行效率，節(jié)約了能源。慣量前饋技術(shù)運(yùn)用在工業(yè)機(jī)器人中，可以很好的提升機(jī)器人性能，對(duì)于實(shí)際生產(chǎn)與制造有著重要的意義。

簡(jiǎn)介：天津大學(xué)碩士學(xué)位論文汽車工業(yè)技術(shù)創(chuàng)新能力分析與對(duì)策研究姓名劉菲申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別碩士專業(yè)技術(shù)經(jīng)濟(jì)及管理指導(dǎo)教師楊克磊20090501ABSTRACTWITHTHEACCELERATIONOFECONOMYGLOBALIZATIONANDTHEADVENTOFKNOWLEDGEECONOMYGREATCHANGESCOMETOAUTOMOBILEINDUSTRYANDINNOVATIONHASBECOMETHEMAJORFORCETOTHESUSTAINABLEDEVELOPMENTOFAUTOMOBILEINDUSTRYINTHEPROCESSOFCHINA’SINDUSTRIALIZATIONAUTOMOBILEINDUSTRYHASBECOMETHEPILLARINDUSTRYANDPLAYSALLIMPORTANTROLEINCHINA’SECONOMYDEVELOPMENTHOWEVEROURCAPACITYFORTECHNOLOGICALINNOVATIONISSTILLFARFROMTHATOFMV鋤CEDAUTOMOBILECOUNTRIESTHEREFORE，TOSTRENGTHENTECHNOLOGICALINNOVATIONOFCHINAAUTOMOBILEINDUSTRYANDTOENHANCETHECAPACITYFORTECHNOLOGICALINNOVATIONISOFGREATIMPORTANCETOCHINA’SECONOMYDEVELOPMENTFROMTHISPERSPECTIVE，THESTUDYOFCHINAAUTOMOBILE’SCAPACITYFORTECHNOLOGICALINNOVATIONISOFGREATLYPRACTICALVALUEANDSIGNIFICANCEFIRSTOFALL，THEAUTHORANALYZEDTHECONTRIBUTIONDEGREEOFTHECAPACITYFORTECHNOLOGICALINNOVATIONTOCHINAAUTOMOBILEINDUSTRYBYUTILIZINGTHERDINDICATORCOBDOUGLASPRODUCTIONFUNCTION，SOLOWRESIDUALANDCOLLECTINGABUNDANTHISTORICALDATASECONDLYFROMTHEPERSPECTIVEOFTECHNOLOGICALPROCESS，THEAUTHORPUTFORWARDANEVALUATIONMODELANDANEVALUATIONINDEXSYSTEMOFTHECAPACITYFORTECHNOLOGICALINNOVATIONACCORDINGTOTHECONSTITUENTSOFTHECAPACITYANDTHEN，THEAUTHOREVALUATEDSEVENTYPICALCHINESEAUTOMOBILEMAKERSBYCOMBININGANALYTICHIERARCHYPROCESSAHPANDFUZZYMULTICRITERIAANALYSISMAAPPROACHANDUSMGTHEEVALUATIONINDEXSYSTEMLAST，THEAUTHORPUTFORWARDTHEAPPROACHESOFENHANCINGTHECAPACITYFORTECHNOLOGICALINNOVATIONCONCERNINGENTERPRISESBYMEANSOFUSINGTECHNOLOGICALINNOVATIONTHEORYANALYZINGTHEPRACTICESOFDEVELOPEDCOUNTRIESMEANWHILE，THEAUTHORCONCLUDEDTHATTHEIMPROVEMENTOFTHECAPACITYALSOSHOULDBEGUARANTEEDBYMICROPOLICIESANDGOVERNMENTANDPUTFORWARDSEVERALPOSITIVEPROPOSALSKEYWORDSAUTOMOBILEINDUSTRYTECHNOLOGICALINNOVATION，CAPACITYFORTECHNOLOGICALINNOVATION，EVALUATIONONTHECAPACITYFORTECHNOLOGICALINNOVATION

簡(jiǎn)介：隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人的使用已成為衡量一個(gè)國(guó)家自動(dòng)化程度的一個(gè)關(guān)鍵性能指標(biāo)。近年來(lái)，工業(yè)機(jī)器人逐漸向輕量化、高速化、高精化、智能化發(fā)展，中國(guó)制造業(yè)也面臨著向引進(jìn)高端設(shè)備轉(zhuǎn)型，加快工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)研發(fā)與生產(chǎn)是能否轉(zhuǎn)型成功的關(guān)鍵。然而，隨著工業(yè)自動(dòng)化水平的提高，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的要求也越來(lái)越高。本文基于實(shí)驗(yàn)室工業(yè)機(jī)器人設(shè)備基礎(chǔ)，以及生產(chǎn)一線的實(shí)地觀測(cè)，為降低勞動(dòng)者工作強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率，滿足自動(dòng)化生產(chǎn)需求，對(duì)工業(yè)機(jī)器人若干關(guān)鍵技術(shù)展開探索與研究。首先對(duì)機(jī)器人軌跡規(guī)劃展開理論研究，引入軌跡規(guī)劃曲線的性能指標(biāo)速度、加速度和沖擊，進(jìn)行不同曲線以及不同類型組合曲線公式的推導(dǎo)和對(duì)比，并分析其性能指標(biāo)，總結(jié)各曲線的優(yōu)缺點(diǎn)，對(duì)軌跡規(guī)劃曲線的選型和設(shè)計(jì)進(jìn)行綜合分析?；谲壽E規(guī)劃的基礎(chǔ)，對(duì)工業(yè)機(jī)器人剛性誤差分析與補(bǔ)償展開了研究，分析工業(yè)機(jī)器人位姿誤差的主要影響因素，引入修正DH模型，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行誤差建模。利用MATLAB對(duì)機(jī)器人位姿誤差模型進(jìn)行仿真，分析主要因素來(lái)源，并采用攝動(dòng)補(bǔ)償法對(duì)位姿誤差進(jìn)行補(bǔ)償隨后，基于有限元理論和拉格朗日方程探究工業(yè)機(jī)器人的柔性動(dòng)力學(xué)方程的建模方法，創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人虛擬樣機(jī)模型，運(yùn)用MATLAB、ADAMS和ANSYS聯(lián)合仿真方法對(duì)機(jī)器人建立的剛?cè)狁詈隙囿w系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)仿真分析，探究點(diǎn)到點(diǎn)之間直線路徑運(yùn)動(dòng)和曲線路徑運(yùn)動(dòng)對(duì)機(jī)器人彈性振動(dòng)的影響，得到機(jī)器人典型工況末端位移偏差曲線，并對(duì)工業(yè)機(jī)器人彈性振動(dòng)補(bǔ)償方法展開研究，提出了一種基于軌跡規(guī)劃的工業(yè)機(jī)器人彈性振動(dòng)誤差補(bǔ)償方法。文章最后初探工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真技術(shù)，構(gòu)造工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真流程，建立可視化虛擬仿真模型，并提出基于可編程環(huán)境下搭建虛擬仿真平臺(tái)的構(gòu)思。本文基于硬件基礎(chǔ)，主要圍繞工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃、誤差分析、柔性補(bǔ)償、虛擬仿真等關(guān)鍵技術(shù)展開研究分析，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)和應(yīng)用具有一定的參考意義。

簡(jiǎn)介：隨著工業(yè)40和以機(jī)器人為主導(dǎo)的智能制造時(shí)代的到來(lái)，企業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人工程師的需求緊迫，對(duì)工程師的技術(shù)服務(wù)要求專業(yè)性更強(qiáng)。目前工業(yè)機(jī)器人技術(shù)人才非常稀缺，工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)行業(yè)和工業(yè)機(jī)器人區(qū)域服務(wù)市場(chǎng)發(fā)展前景空前廣闊。課題按照上海珍為科技有限公司工業(yè)機(jī)器人在線培訓(xùn)與區(qū)域服務(wù)平臺(tái)的需求，首先調(diào)研了當(dāng)前國(guó)內(nèi)外主流在線網(wǎng)絡(luò)教學(xué)平臺(tái)、國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)現(xiàn)狀和典型區(qū)域服務(wù)平臺(tái)；然后介紹了技術(shù)培訓(xùn)和區(qū)域服務(wù)相關(guān)的技術(shù)，進(jìn)而采用UML語(yǔ)言描述了該工業(yè)機(jī)器人技術(shù)培訓(xùn)與區(qū)域服務(wù)平臺(tái)的分析與設(shè)計(jì)；最后采用APACHE、PHP、MYSQL和DESTOON開源框架實(shí)現(xiàn)了網(wǎng)站門戶和內(nèi)容管理，基于NGINX服務(wù)器、FFMPEG視頻解決方案和JWPLAYER實(shí)現(xiàn)了視頻模塊，基于百度地圖API實(shí)現(xiàn)了區(qū)域服務(wù)模塊。該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了用戶在線學(xué)習(xí)、工程師入住、企業(yè)信息發(fā)布及企業(yè)匹配工程師等功能。經(jīng)過(guò)測(cè)試，系統(tǒng)能達(dá)到上線要求。系統(tǒng)的上線運(yùn)營(yíng)將為工業(yè)機(jī)器人相關(guān)企業(yè)、工程技術(shù)人員、機(jī)器人愛(ài)好者以及在校學(xué)生提供專業(yè)領(lǐng)域的培訓(xùn)和服務(wù)。

簡(jiǎn)介：隨著以“震網(wǎng)”病毒爆發(fā)以及烏克蘭電網(wǎng)遭黑客攻擊事件為代表的，針對(duì)工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)的有組織、有目的的攻擊事件的頻繁出現(xiàn)，工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)正面臨著日趨嚴(yán)重的安全威脅。由于工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)的專業(yè)性較強(qiáng)，并且其對(duì)運(yùn)行可靠性方面的要求較高，這些都使得工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)的安全保護(hù)有其特殊性，因而簡(jiǎn)單地將傳統(tǒng)的信息安全保護(hù)理論與方法應(yīng)用于工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)中，將很難滿足其對(duì)安全保護(hù)的需求。探索與構(gòu)建一個(gè)安全可靠的工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)，對(duì)于確保工業(yè)生產(chǎn)的安全平穩(wěn)運(yùn)行、保證生產(chǎn)過(guò)程中的生命及財(cái)產(chǎn)安全來(lái)說(shuō)至關(guān)重要。本文將工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)的安全保護(hù)現(xiàn)狀及安全保護(hù)需求作為研究主線，在對(duì)工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)以及現(xiàn)有信息安全保護(hù)理論進(jìn)行分析與研究的基礎(chǔ)上，提出了基于免疫理論的工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)安全保護(hù)理論，研究并構(gòu)建工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)安全防御體系的理論模型，并且對(duì)工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)安全防御體系構(gòu)建過(guò)程中需要實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研發(fā)。本研究主要內(nèi)容包括⑴將免疫理論引入到工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)的安全保護(hù)中，提出了具有免疫能力的工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)安全防御體系。在對(duì)傳統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)安全保護(hù)理論進(jìn)行研究的基礎(chǔ)之上，針對(duì)工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)的特點(diǎn)及其在安全保護(hù)方面的特殊要求，研究構(gòu)建一個(gè)網(wǎng)絡(luò)環(huán)境可信、網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)可知、網(wǎng)絡(luò)運(yùn)行可控的工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)安全防御體系。明確了工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)安全防御體系應(yīng)具備的三個(gè)防御屬性，即網(wǎng)絡(luò)環(huán)境的可信性、網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)的可知性與網(wǎng)絡(luò)運(yùn)行的可控性。在此基礎(chǔ)上，通過(guò)工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)中的安全服務(wù)與安全機(jī)制進(jìn)行定義，對(duì)工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)安全防御體系的結(jié)構(gòu)進(jìn)行描述。工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)安全防御體系的構(gòu)建，為工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)的安全保護(hù)建設(shè)工作提供了理論依據(jù)。⑵針對(duì)網(wǎng)絡(luò)環(huán)境可信性的要求，提出了工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)可信環(huán)境模型。針對(duì)工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)絡(luò)環(huán)境相對(duì)封閉、清晰和有限的特點(diǎn)，基于可信度量理論，從網(wǎng)絡(luò)邊界、終端設(shè)備、交互行為三個(gè)方面進(jìn)行可信保證，從而構(gòu)造出一個(gè)清晰可信的工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)環(huán)境。針對(duì)可信性中的終端設(shè)備可信性要求，研究了基于可信度量的終端接入檢測(cè)技術(shù)，對(duì)于接入網(wǎng)絡(luò)的終端采集其特征值并對(duì)其可信性進(jìn)行度量，確保接入網(wǎng)絡(luò)的終端設(shè)備明確、可信。針對(duì)交互行為可信性要求，研究了基于雙數(shù)據(jù)表的數(shù)據(jù)安全訪問(wèn)技術(shù)以及基于WHIRLPOOL算法的通信數(shù)據(jù)安全保護(hù)技術(shù)。基于雙數(shù)據(jù)表的數(shù)據(jù)安全訪問(wèn)技術(shù)對(duì)同一數(shù)據(jù)表建立讀寫兩張表，針對(duì)用戶數(shù)據(jù)訪問(wèn)請(qǐng)求的不同，為其分配不同的訪問(wèn)權(quán)限，并連接至相應(yīng)的讀表或?qū)懕磉M(jìn)行訪問(wèn)，從而實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的讀寫分離與獨(dú)立，確保數(shù)據(jù)訪問(wèn)行為的可信性?；赪HIRLPOOL算法的通信數(shù)據(jù)安全保護(hù)技術(shù)通過(guò)為網(wǎng)絡(luò)中傳輸?shù)臄?shù)據(jù)提供完整性保護(hù)以及身份驗(yàn)證，確保通信數(shù)據(jù)不被攻擊者篡改或破壞，保證業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)的可信性。⑶針對(duì)網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)可知性的要求，提出了工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)安全監(jiān)視模型?；趹B(tài)勢(shì)感知理論，通過(guò)對(duì)網(wǎng)絡(luò)運(yùn)行過(guò)程進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，實(shí)現(xiàn)終端設(shè)備接入可知、網(wǎng)絡(luò)交互內(nèi)容可知以及異常事件可知，明確工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)在當(dāng)前狀態(tài)下的運(yùn)行情況，及時(shí)獲悉網(wǎng)絡(luò)中出現(xiàn)的各類安全威脅。針對(duì)可知性中的網(wǎng)絡(luò)交互可知性要求，對(duì)協(xié)議深度解析技術(shù)進(jìn)行了研究，實(shí)現(xiàn)對(duì)終端設(shè)備間通信內(nèi)容從數(shù)據(jù)鏈路層到應(yīng)用層的全面分析。針對(duì)異?？芍砸?，研究了網(wǎng)絡(luò)事件融合技術(shù)與安全事件關(guān)聯(lián)分析技術(shù)，通過(guò)對(duì)網(wǎng)絡(luò)中出現(xiàn)的各類網(wǎng)絡(luò)事件進(jìn)行融合，從中提取出可能會(huì)對(duì)網(wǎng)絡(luò)的安全運(yùn)行構(gòu)成威脅的安全事件，并且分析這些安全事件之間存在的關(guān)聯(lián)關(guān)系，從中發(fā)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)中正在進(jìn)行的攻擊過(guò)程，為網(wǎng)絡(luò)安全監(jiān)視機(jī)制的實(shí)現(xiàn)提供技術(shù)方面的支撐與保障。最后，通過(guò)對(duì)網(wǎng)絡(luò)攻擊過(guò)程建模技術(shù)進(jìn)行研究，對(duì)工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)中出現(xiàn)的攻擊行為進(jìn)行展示，提升對(duì)于網(wǎng)絡(luò)攻擊行為的分析能力。⑷針對(duì)網(wǎng)絡(luò)運(yùn)行可控性的要求，提出了工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)安全響應(yīng)模型?；谧灾斡碚?，構(gòu)建了一個(gè)閉環(huán)的網(wǎng)絡(luò)安全響應(yīng)機(jī)制框架，對(duì)于網(wǎng)絡(luò)中出現(xiàn)的異常情況，及時(shí)采取相應(yīng)的安全響應(yīng)措施，保證網(wǎng)絡(luò)的安全平穩(wěn)運(yùn)行。針對(duì)可控性中的自恢復(fù)性要求，研究了基于聯(lián)動(dòng)機(jī)制的網(wǎng)絡(luò)攻擊阻斷技術(shù)，通過(guò)實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)安全監(jiān)測(cè)設(shè)備與網(wǎng)絡(luò)通信設(shè)備之間的聯(lián)動(dòng)響應(yīng)，在發(fā)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)中出現(xiàn)的攻擊行為時(shí)，向網(wǎng)絡(luò)通信設(shè)備下發(fā)相應(yīng)的網(wǎng)絡(luò)訪問(wèn)控制規(guī)則阻斷攻擊行為的進(jìn)行，在攻擊者對(duì)網(wǎng)絡(luò)造成進(jìn)一步或?qū)嵸|(zhì)性的損害之前對(duì)其采取相應(yīng)的反制措施。⑸針對(duì)智能變電站控制網(wǎng)絡(luò)的特點(diǎn)和其在網(wǎng)絡(luò)安全保護(hù)方面的特殊要求，將工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)安全防御體系的理論及關(guān)鍵技術(shù)的研究成果應(yīng)用到智能變電站控制網(wǎng)絡(luò)的安全保護(hù)中，設(shè)計(jì)并構(gòu)建面向智能變電站控制網(wǎng)絡(luò)的安全防御體系，為工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)安全防御體系的理論及關(guān)鍵技術(shù)的研究提供應(yīng)用實(shí)例。