簡介：廣西大學碩士學位論文廣西農(nóng)產(chǎn)品加工業(yè)技術發(fā)展預見研究姓名王堯申請學位級別碩士專業(yè)管理科學與工程指導教師黃志民20090626RESEARCHONTECHNOLOGICALDEVELOPⅣ匝NT’SFORESIGHTFORAGRICUIJIFRAI，PRODUCTPROCESSINGD江USTRYOFGUANGXIABSTRACTASTODAY’SSCIENCEANDTECHNOLOGY’SGLOBALIZATIONISSPEEDINGUPANDTHERAPIDDEVELOPMENTOFNEWSCIENTIFICTECHNOLOGICALREVOLUTION，THETECHNOLOGICALINNOVATIONCAPABILITYISBECOMINGTHEDECISIVEFACTOROFNATIONALANDREGIONALINDUSTRIALUPGRADINGANDECONOMICSTABLE’SRAPIDDEVELOPMENT．TECHNOLOGYFORESIGHTHASSHOWNASTRONGROLEINMANYDEVELOPEDCOUNTRIESASANEWMACROMANAGEMENTTOOLSANDANIMPORTANTMEANSOFPREPARATIONSTRATEGICPLANNINGOFSCIENCEANDTECHNOLOGY’SDEVELOPMENT．INTHISPAPER,THETHEORETICALFOUNDATIONOFTECHNOLOGYFORESIGHTHASBEENLEARNEDANDTHETYPESOFTHEIRACTIVITIESANDMAJORFUNCTIONSHAVEBEENDISCUSSED，AFTERRESEARCHINGTHEEXISTINGTECHNOLOGYLEVEL，CONSTRAINTSANDTECHNOLOGYNEEDSOFAGRICULTURALPRODUCTPROCESSINGINDUSTRYINGUANGXI，THEKEYTECHNOLOGIESANDIMPORTANTRESEARCHTOPICSHAVEBEENFORESEEN．THENSELECTKEYTECHNOLOGIESANDCOMMONTECHNOLOGIESTHROUGHSTATISTICALANALYSISOFSURVEYRESULTS．BASEDONTHEAFOREMENTIONEDCONCLUSIONS，SOMECORRESPONDINGSUGGESTIONSII

簡介：交流伺服驅(qū)動器是工業(yè)機器人的核心部件和國產(chǎn)化關鍵技術之一。由于通信可靠、接線簡單等優(yōu)點，在工業(yè)機器人中，數(shù)字式交流伺服驅(qū)動器正逐漸取代模擬式交流伺服驅(qū)動器。本文系統(tǒng)研究了基于DSP控制器和高速伺服總線的數(shù)字式交流伺服驅(qū)動器的設計與實現(xiàn)。系統(tǒng)硬件設計采用TI公司TMS320F28335DSP控制器，支持CAN總線和ETHERCAT通信，在實時調(diào)度軟件管理下，實現(xiàn)矢量控制、精插補、人機交互、故障處理、通信等任務。論文總結(jié)分析了高性能數(shù)字式交流伺服驅(qū)動器控制技術的研究現(xiàn)狀和功能需求，介紹了系統(tǒng)硬軟件的總體架構，設計實現(xiàn)了主功率及其驅(qū)動電路、再生能量處理電路、電流、速度和位置檢測電路、制動電路以及控制電路和通信接口。文中論述了控制與管理軟件的基本架構，詳細給出了矢量控制、精插補、人機交互、故障處理、通信等軟件模塊的設計與實現(xiàn)。最后給出了功率驅(qū)動模塊和整個交流伺服系統(tǒng)初步測試和分析，驗證了設計的可行性。

簡介：配備視覺設備的工業(yè)機器人在食品包裝、醫(yī)藥生產(chǎn)、無損檢測、自動生產(chǎn)流水線等場合扮演了重要的角色。隨著“中國制造2025”戰(zhàn)略的提出，機器視覺和工業(yè)機器人的聯(lián)合工作必然在智能制造中發(fā)揮越來越重要的作用。本文針對智能相機和工業(yè)機器人組成的EYETOH形式的自動分揀系統(tǒng)，研究其中涉及的若干關鍵技術，主要研究內(nèi)容和成果包括1、針對基于智能相機和工業(yè)機器人的自動分揀系統(tǒng)標定問題，提出了一種基于攝影測量的標定方法。該方法首先由工作相機對置于傳送帶上的平面靶標拍攝一幅圖像，據(jù)此計算工作相機圖像平面與平面靶標之間的單應性矩陣，然后運用攝影測量系統(tǒng)對傳送帶上的平面靶標及散布于機器人表面的標記點拍攝機器人繞A4軸做一次旋轉(zhuǎn)運動前后的兩組圖像，再拍攝機器人繞其A1軸做一次旋轉(zhuǎn)運動后的一組圖像，在對每組圖像中的標記點分別進行三維重建的基礎上，得到機器人坐標系以及平面靶標坐標系與機器人坐標系的位置關系，進而結(jié)合計算出的單應性矩陣得到工作相機圖像坐標系至機器人坐標系的映射，實現(xiàn)自動分揀系統(tǒng)的標定。在標定過程中機器人只需旋轉(zhuǎn)兩次，并拍攝若干圖像即可，十分便于實現(xiàn)，且計算過程只涉及線性運算，穩(wěn)定可靠。實驗證明具有較高的標定精度。2、研究并建立了智能相機與工業(yè)機器人實時可靠的通信機制。深入研究了智能相機與工業(yè)機器人的通信接口，建立了智能相機與工業(yè)機器人可靠的通信機制。由寫入機器人控制計算機內(nèi)的配置文件，嚴格限定智能相機和機器人通信數(shù)據(jù)的格式；以ETHERIP作為系統(tǒng)的主要通信方式，采用同步阻塞模式，保證了系統(tǒng)各組件間的同步和實時性，方便移植到具備以太網(wǎng)接口的其他自動化設備。實驗表明，本通信方法能夠保證較高的實時性和可靠性。3、研究并實現(xiàn)了一套傳送帶上運動目標的手眼組合識別、定位算法。針對傳送帶上不斷運動的工件識別定位，深入研究了圖像處理及模板匹配算法，采用游程編碼和輪廓編碼的方法表示圖像中的前景目標，然后提取工件具有旋轉(zhuǎn)平移不變性的全局特征作為匹配的主要依據(jù)，對目標工件進行快速準確的識別；對目標在傳送帶上的運動進行預測，進而引導工業(yè)機器人準確抓取到傳送帶上運動的目標工件；針對在自動分揀系統(tǒng)中可能出現(xiàn)的各種干擾如遮擋等，本文研究了基于二進制描述子的匹配算法，可以快速獲得特征點的匹配，結(jié)合RANSAC算法剔除誤匹配的點對，保證良好的匹配率。4、研究開發(fā)了一套基于智能相機和工業(yè)機器人的自動分揀原型系統(tǒng)SCIR。通過對自動分揀系統(tǒng)各組件的研究和選型，搭建了基于VC智能相機和KUKA工業(yè)機器人的嵌入式閉環(huán)自動分揀原型系統(tǒng)，同時為了對該原型系統(tǒng)進行標定、模板選擇和智能相機程序上傳等操作，在VS2013平臺上開發(fā)了SCIR自動分揀原型系統(tǒng)的計算機端配套軟件系統(tǒng)。對本文的關鍵技術進行了驗證，經(jīng)實驗表明，SCIR原型系統(tǒng)達到了預期的目的。

簡介：白炭黑作為不依賴石油資源的增強填料，替代了炭黑而廣泛應用到輪胎行業(yè)中，輪胎胎面膠添加白炭黑可以提高抗?jié)窕阅芡瑫r降低滾動阻力以達到節(jié)省油耗的目的。但是白炭黑表面存在大量羥基，使其與橡膠的相容性不好，而且有形成聚集體的傾向，在傳統(tǒng)干法混煉時不易分散，生熱高。本論文用硅烷偶聯(lián)劑在水相中對白炭黑表面進行改性，再與丁苯橡膠SBR膠乳復合，經(jīng)過破乳絮凝，改性白炭黑與SBR共沉，得到了白炭黑SBR母膠，此過程中白炭黑幾乎無損失，利用此濕法復合技術制備了白炭黑SBR納米復合材料。本論文首先考察了傳統(tǒng)干法混煉時硅烷偶聯(lián)劑SI69、巰基偶聯(lián)劑KH590和新型偶聯(lián)劑SI747對白炭黑SBR納米復合材料性能的影響考慮到SI69為油溶性不適用于濕法復合技術，因此只對比了KH590和SI747濕法改性白炭黑后絮母膠制備白炭黑SBR納米復合材料的過程，得知SI747對白炭黑改性的效果優(yōu)于KH590，接枝率高，而且SI747用量10％（以白炭黑干粉質(zhì)量計）時效果最佳，但制備的白炭黑SBR納米復合材料的滾動阻力偏高而KH590易焦燒，在工業(yè)上不安全。以后的研究中可以考慮KH590和SI747混用，同時在水相中加入這兩種偶聯(lián)劑或者先絮母膠再在后期冷輥混煉時補加，并調(diào)節(jié)二者的比例以利用濕法復合技術制備性能最佳的白炭黑SBR納米復合材料。此外，本論文研究了濕法復合過程中，水浴溫度對SI747改性白炭黑以及制備白炭黑SBR納米復合材料的影響，確定了常溫濕法復合技術的可行性，降低了濕法復合技術的工藝復雜性并將常溫濕法復合技術與傳統(tǒng)干法混煉對比，分析了兩種方法制備的白炭黑SBR納米復合材料的性能，證實了濕法復合技術更加省時節(jié)能，工藝簡單，且環(huán)保無污染。最后，本論文探索了常溫濕法復合技術的工業(yè)化應用前景，制備了不同白炭黑含量的白炭黑SBR母膠，對比了白炭黑填充份數(shù)不同時的白炭黑SBR納米復合材料的性能，通過AFM觀察發(fā)現(xiàn)即便高填充時常溫濕法復合技術也可以使白炭黑在橡膠基體中達到納米級分散且分散較為均勻而且高份數(shù)白炭黑SBR母膠可以填充到其他橡膠中，如ESBR和SSBR，擴大了母膠的應用領域。

簡介：工業(yè)園區(qū)是我國工業(yè)化進程中重要的建設項目之一，面積之大世界罕見。園區(qū)是否能實現(xiàn)低影響開發(fā)直接關系到我國基本建設可持續(xù)發(fā)展目標的實現(xiàn)。將工業(yè)園區(qū)建設成為海綿型工業(yè)園區(qū)是建設海綿城市的主要內(nèi)容之一。工業(yè)園區(qū)的低影響開發(fā)內(nèi)容主要包括透水鋪裝、徑流蓄集、徑流處理、垂直綠化和雨水利用。本文從前三個方面開展相關的技術參數(shù)的研究，并以某工業(yè)園區(qū)的設計為案例，提出海綿工業(yè)園區(qū)的設計方案。主要工作及結(jié)論如下實驗比選了混凝土透水磚、硅砂透水磚、覆膜硅砂透水磚、石子橡膠透水磚四種不同的透水鋪裝方式的孔隙率和滲透系數(shù)，模擬分析相應的水文效應，結(jié)果表明透水鋪裝適用于暴雨頻繁地區(qū)石子橡膠透水鋪裝方式洪峰削減量最大、遲滯洪峰效果最長，分別達12％、15MIN。工業(yè)廠房屋頂雨水池的水質(zhì)分析實驗表明雨水蓄水池內(nèi)水質(zhì)秋季最差，冬季最好冬季水質(zhì)基本符合Ⅲ類水標準，春、夏、秋的水質(zhì)超出Ⅴ類水標準。試驗設計了一種雨水旋流分離窨井，分析了對不同粒徑懸浮物、漂浮物和油類的去除效果，結(jié)果表明懸浮物、漂浮物、油類去除率最高的流速域為63M3H～95M3H、63M3H～111M3H、79M3H～128M3H，去處效果可達80％、90％、80％相同流速下，200目和100目硅藻土溶液的去除率基本相同，低于50目硅藻土溶液。以SWMM為模擬平臺，應用本文研究的透水鋪裝、徑流蓄集、窨井分離技術及文獻提的屋頂綠化、生物滯留池技術，比選了某工業(yè)園區(qū)的低影響開發(fā)技術方案，提出了海綿型工業(yè)園區(qū)的設計方案，主要技術效果為低影響開發(fā)技術對徑流污染物有明顯的削減效果，去除率均高于40％在重現(xiàn)期10年的情況下，出流時間延遲30MIN，峰值削減29％，而在重現(xiàn)期05年的情況下，出流時間推遲60MIN，峰值削減44％。

簡介：傳統(tǒng)的工業(yè)機器人使用伺服電機和減速器機構來實現(xiàn)機身的旋轉(zhuǎn)。鑒于減速器有結(jié)構復雜、效率低、轉(zhuǎn)動慣量和噪聲大、潤滑油泄漏、傳動間隙大、維護頻繁、機構磨損嚴重等缺點，提出了一種低速大力矩直驅(qū)電機技術，不僅避免了對減速器的使用，減少了傳動裝置造成的功率和能量損失，而且系統(tǒng)振動減弱，并簡化了設備的安裝及維修過程，提高了安裝精度以及傳動效率，延長了機器壽命。首先，針對一款七軸工業(yè)機器人進行三維建模和數(shù)學建模，對其進行運動學分析得到工業(yè)機器人J1軸的額定力矩、最大力矩、轉(zhuǎn)速等數(shù)據(jù)，為力矩直驅(qū)電機的設計提供可靠輸入?yún)?shù)。其次，借助西門子電機得到設計的力矩直驅(qū)電機的各類技術指標以及外形尺寸，采用場路結(jié)合法，配合ANSOFTMAXWELL軟件的電磁場仿真分析和ANSYSWKBENCH軟件的應力學分析，設計一臺適合的工業(yè)機器人J1軸用力矩直驅(qū)電機，并對電機的永磁體形狀進行優(yōu)化，減小齒槽轉(zhuǎn)矩，提高電機的性能。最后，設計一套合理的力矩直驅(qū)電機安裝結(jié)構來完成電機和工業(yè)機器人旋轉(zhuǎn)基座的連接，并采用ANSOFTMAXWELL電磁場仿真軟件模擬電機在實際驅(qū)動機械臂的工況下的瞬態(tài)運動過程，驗證力矩直驅(qū)電機技術的可行性。

簡介：伴隨著社會的進步，工業(yè)生產(chǎn)對機器人技術的要求越來越高，單個機器人在很多時候無法滿足生產(chǎn)的要求，為此，多機器人技術應運而生，并逐漸發(fā)展成為機器人領域的研究熱點。本文以雙工業(yè)機器人系統(tǒng)為例研究有關多機器人系統(tǒng)的某些關鍵技術，對于雙機器人系統(tǒng)的標定，雙機器人系統(tǒng)的碰撞檢測，雙機器人系統(tǒng)的軌跡規(guī)劃以及雙機器人系統(tǒng)的布局優(yōu)化問題進行了研究，主要內(nèi)容如下首先對雙機器人系統(tǒng)中的兩臺工業(yè)機器人進行了運動學建模描述，之后針對雙機器人的標定問題，提出利用三點法建立紐帶坐標系的方法來完成標定任務，并進行數(shù)字仿真，證明了本文所提出的標定方法的正確性。由于在運動過程中，雙機器人系統(tǒng)很容易發(fā)生碰撞，因此雙機器人碰撞檢測是雙機器人協(xié)調(diào)的必要步驟。針對于此，根據(jù)機器人本身的實際情況，靈活的將兩臺機器人簡化為膠囊體和球體等簡單的幾何體，之后利用拋物線函數(shù)和二元函數(shù)求最值的方法獲得幾何體之間的最短距離，利用最短距離完成碰撞檢測，使用MATLAB和ADAMS進行仿真，驗證了碰撞檢測算法的正確性。雙機器人軌跡規(guī)劃是雙機器人協(xié)調(diào)運動的核心。本文針對雙機器人系統(tǒng)的運動學關系進行了深入的分析，針對協(xié)調(diào)搬運，協(xié)調(diào)寫字以及協(xié)調(diào)焊接3個典型的任務進行了具體的分析和仿真，仿真結(jié)果顯示，在本文所分析的運動學關系下，機器人路徑上的各個離散點均可達，而且各個機器人在運動過程中運動平穩(wěn)，可以完成給定任務，從而證明了理論分析的正確性。雙機器人系統(tǒng)布局是整個雙機器人系統(tǒng)的基礎，布局的好壞直接影響著任務完成的質(zhì)量。針對任務要求和運動學關系，提出可達性，平穩(wěn)性和靈活性三個指標，將三個指標組合成一個目標函數(shù)，并以此作為布局優(yōu)化的適應度函數(shù)，針對協(xié)調(diào)搬運，協(xié)調(diào)寫字兩類任務進行雙機器人布局的詳細闡述，使用遺傳算法完成布局優(yōu)化，之后將布局優(yōu)化的結(jié)果進行仿真，與之前未進行布局優(yōu)化的系統(tǒng)相比較，進行布局優(yōu)化之后的系統(tǒng)在執(zhí)行任務過程中運動更為平穩(wěn)，靈活度更高，從而說明了布局優(yōu)化算法的有效性性。最后建立雙機器人系統(tǒng)實驗平臺，進行運動協(xié)調(diào)實驗，實驗包括同步運動協(xié)調(diào)實驗和相對運動協(xié)調(diào)實驗。實驗結(jié)果表明，本文所提出的雙機器人軌跡規(guī)劃的正確性，為雙機器人系統(tǒng)的實現(xiàn)奠定了基礎。

簡介：河南大學碩士學位論文區(qū)域適應能力視角下蘇州工業(yè)園區(qū)創(chuàng)意產(chǎn)業(yè)技術學習研究以游戲蝸牛和歐瑞動漫為例姓名張建偉申請學位級別碩士專業(yè)人文地理學指導教師苗長虹20090501技術學習過程第五部分，游戲蝸牛和歐瑞動漫技術學習模式及其區(qū)域適應能力分析。在第四章的基礎上對案例進行對比分析，總結(jié)兩企業(yè)技術學習模式，分析其技術學習的區(qū)域適應能力。對兩企業(yè)技術學習的區(qū)域適應能力進行比較分析，得到其差異、共性。第六部分，構建加快創(chuàng)意產(chǎn)業(yè)技術學習的區(qū)域適應能力的建議。第七部分，主要結(jié)論和需進一步研究的問題。關鍵詞區(qū)域適應能力；技術學習；創(chuàng)意產(chǎn)業(yè)LI

簡介：電子科技大學UNIVERSITYOFELECTRONICSCIENCETECHNOLOGYOFCHINA碩士學位論文MASTERTHESIS論文題目工業(yè)控制系統(tǒng)入侵檢測技術工業(yè)控制系統(tǒng)入侵檢測技術研究研究學科專業(yè)控制科學控制科學與工程與工程學號201421070317作者姓名劉燦成劉燦成指導教師鄭宏鄭宏副教授副教授RESEARCHONINTRUSIONDETECTIONTECHNOLOGYOFINDUSTRIALCONTROLSYSTEMAMASTERTHESISSUBMITTEDTOUNIVERSITYOFELECTRONICSCIENCETECHNOLOGYOFCHINAMAJCONTROLSCIENCEENGINEERINGAUTHLIUCANCHENGADVISPROFZHENGHONGSCHOOLSCHOOLOFAUTOMATIONENGINEERING

簡介：未來智能煤礦開采正在向著無人化或少人化的方向不斷發(fā)展。機器人正逐漸被應用于煤礦井下的探測、開采和運輸過程中。針對煤礦井下的特殊環(huán)境，基于井下工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)框架，提出了井下機器人有效可靠的定位和路徑規(guī)劃方法，有利于機器人在井下環(huán)境中更高效的導航。設計并開發(fā)了井下機器人無線視頻監(jiān)控功能，使井上調(diào)度人員能夠通過工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)實時觀察機器人的狀態(tài)和井下周圍環(huán)境。首先，介紹了基于光纖環(huán)網(wǎng)的井下工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)框架與通信過程，對在井下環(huán)境下采用光纖環(huán)網(wǎng)作為工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)骨干網(wǎng)絡的特點和可用性進行了分析。然后，詳細描述了作為井下工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)接入網(wǎng)絡的無線MESH網(wǎng)網(wǎng)絡結(jié)構。對比分析了無線MESH網(wǎng)絡在煤礦井下構建網(wǎng)絡時的優(yōu)勢后，構建了以光纖環(huán)網(wǎng)和無線接入網(wǎng)絡相結(jié)合的井下工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)通信系統(tǒng)。對基于井下工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的機器人導航所涉及的定位方法進行了研究。提出了一種基于無損卡爾曼濾波UNSCENTEDKALMANFILTERUKF的井下機器人超聲網(wǎng)絡定位方法。所提出的定位方法通過對光電碼盤和電子羅盤定位以及超聲網(wǎng)絡定位輸出的井下機器人位置坐標和航向角度進行UKF濾波，對井下機器人進行位置更新和預測。由于機器人位置更新和預測是復雜的非線性函數(shù)，采用UKF能有效提高濾波精度，降低定位誤差。仿真結(jié)果表明，采用所提出的基于UKF的井下機器人超聲網(wǎng)絡定位方法實現(xiàn)了井下機器人更穩(wěn)定和更精確的定位。對基于井下工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的機器人導航所涉及的路徑規(guī)劃方法進行了研究。提出了一種基于混合蟻群蜂群算法的井下局部復雜空間機器人三維路徑規(guī)劃方法。所提出的井下局部復雜空間機器人三維路徑規(guī)劃方法具有產(chǎn)生初始可行路徑簡單，探索新的可行路徑能力強的特點，可有效解決蟻群路徑規(guī)劃算法可能過早陷入局部最優(yōu)解，人工蜂群算法迭代次數(shù)過多的問題。仿真結(jié)果表明，采用所提出的基于混合蟻群蜂群算法的井下局部復雜空間機器人三維路徑規(guī)劃方法，機器人可有效對在井下局部復雜空間進行三維路徑規(guī)劃。針對基于井下工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的井下機器人無線視頻監(jiān)控，設計了機器人通信控制協(xié)議，開發(fā)了井下機器人無線視頻監(jiān)控下位機模塊和上位機PC客戶端。井下機器人利用井下工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)傳輸無線視頻監(jiān)控數(shù)據(jù)，并且井上調(diào)度人員能夠通過PC客戶端對井下機器人周圍作業(yè)環(huán)境進行無線視頻監(jiān)控。實驗結(jié)果表明，井下無線視頻監(jiān)控的監(jiān)控畫面比較清晰，視頻保存和拍照功能正常。上述工作對進一步實現(xiàn)基于工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的井下機器人的導航與無線視頻監(jiān)控具有重要價值。

簡介：隨著工業(yè)機器人在各行各業(yè)的推廣應用，市場對工業(yè)機器人的性能有了更高的要求，高速、高精度、智能化等特性成為工業(yè)機器人發(fā)展的方向。然而工業(yè)機器人本身就是一個復雜的機電系統(tǒng)，為了實現(xiàn)其高速、高精度運轉(zhuǎn)，業(yè)界一直在做各種理論與實踐研究。本文以六自由度串聯(lián)工業(yè)機器人為研究對象，為了使機器人擁有高速、高精度的作業(yè)能力，在傳統(tǒng)伺服控制的基礎上，引進了慣量前饋控制技術。慣量前饋控制技術在工業(yè)機器人中的運用，是為了實現(xiàn)關節(jié)驅(qū)動器在驅(qū)動關節(jié)運動前匹配理想力矩值，達到調(diào)整輸出力矩，實現(xiàn)最佳力矩輸出的目的。慣量前饋控制技術能否可靠地完成控制，最重要的就是慣量前饋值的準確性。為了獲得準確的慣量前饋值，本文提出了運用齊次坐標變換法對工業(yè)機器人運動學建模，運用牛頓歐拉動力學方法對工業(yè)機器人動力學進行建模，最終建立了各個關節(jié)驅(qū)動力矩與機器人幾何參數(shù)的數(shù)學模型，通過調(diào)用該模型達到慣量前饋值匹配的目的。同時，為了保證慣量前饋值匹配準確度高，本文提出了慣量參數(shù)辨識方法，保證機器人在運行過程中獲得最佳慣量前饋值。本文以MATLAB仿真軟件SIMMECHANICS機械仿真模塊作為仿真基礎，以PUMA560機器人作為仿真對象，分別建立了傳統(tǒng)反饋伺服控制系統(tǒng)與前饋反饋復合控制系統(tǒng)兩種不同控制方法的機器人仿真模型。使機器人仿真模型在兩種不同控制方法下運行相同軌跡，并運用SIMMECHANICS檢測與驅(qū)動模塊獲得機器人運行時各個關節(jié)位置、力矩、功率等動態(tài)參數(shù)，通過比較兩種不同控制方法下的各個動態(tài)參數(shù)變化情況，來判斷這兩種控制方法的控制效果。通過仿真獲得的數(shù)據(jù)，整理后繪制成關節(jié)位置變化曲線、關節(jié)力矩變化曲線、關節(jié)功率變化曲線等。通過曲線可知，慣量前饋控制技術使機器人擁有更高的控制精度，使機器人運行過程中擁有更好的動態(tài)特性，減少了機器人運行過程中的抖動，提高了機器人運行過程中的運行效率，節(jié)約了能源。慣量前饋技術運用在工業(yè)機器人中，可以很好的提升機器人性能，對于實際生產(chǎn)與制造有著重要的意義。

簡介：天津大學碩士學位論文汽車工業(yè)技術創(chuàng)新能力分析與對策研究姓名劉菲申請學位級別碩士專業(yè)技術經(jīng)濟及管理指導教師楊克磊20090501ABSTRACTWITHTHEACCELERATIONOFECONOMYGLOBALIZATIONANDTHEADVENTOFKNOWLEDGEECONOMYGREATCHANGESCOMETOAUTOMOBILEINDUSTRYANDINNOVATIONHASBECOMETHEMAJORFORCETOTHESUSTAINABLEDEVELOPMENTOFAUTOMOBILEINDUSTRYINTHEPROCESSOFCHINA’SINDUSTRIALIZATIONAUTOMOBILEINDUSTRYHASBECOMETHEPILLARINDUSTRYANDPLAYSALLIMPORTANTROLEINCHINA’SECONOMYDEVELOPMENTHOWEVEROURCAPACITYFORTECHNOLOGICALINNOVATIONISSTILLFARFROMTHATOFMV鋤CEDAUTOMOBILECOUNTRIESTHEREFORE，TOSTRENGTHENTECHNOLOGICALINNOVATIONOFCHINAAUTOMOBILEINDUSTRYANDTOENHANCETHECAPACITYFORTECHNOLOGICALINNOVATIONISOFGREATIMPORTANCETOCHINA’SECONOMYDEVELOPMENTFROMTHISPERSPECTIVE，THESTUDYOFCHINAAUTOMOBILE’SCAPACITYFORTECHNOLOGICALINNOVATIONISOFGREATLYPRACTICALVALUEANDSIGNIFICANCEFIRSTOFALL，THEAUTHORANALYZEDTHECONTRIBUTIONDEGREEOFTHECAPACITYFORTECHNOLOGICALINNOVATIONTOCHINAAUTOMOBILEINDUSTRYBYUTILIZINGTHERDINDICATORCOBDOUGLASPRODUCTIONFUNCTION，SOLOWRESIDUALANDCOLLECTINGABUNDANTHISTORICALDATASECONDLYFROMTHEPERSPECTIVEOFTECHNOLOGICALPROCESS，THEAUTHORPUTFORWARDANEVALUATIONMODELANDANEVALUATIONINDEXSYSTEMOFTHECAPACITYFORTECHNOLOGICALINNOVATIONACCORDINGTOTHECONSTITUENTSOFTHECAPACITYANDTHEN，THEAUTHOREVALUATEDSEVENTYPICALCHINESEAUTOMOBILEMAKERSBYCOMBININGANALYTICHIERARCHYPROCESSAHPANDFUZZYMULTICRITERIAANALYSISMAAPPROACHANDUSMGTHEEVALUATIONINDEXSYSTEMLAST，THEAUTHORPUTFORWARDTHEAPPROACHESOFENHANCINGTHECAPACITYFORTECHNOLOGICALINNOVATIONCONCERNINGENTERPRISESBYMEANSOFUSINGTECHNOLOGICALINNOVATIONTHEORYANALYZINGTHEPRACTICESOFDEVELOPEDCOUNTRIESMEANWHILE，THEAUTHORCONCLUDEDTHATTHEIMPROVEMENTOFTHECAPACITYALSOSHOULDBEGUARANTEEDBYMICROPOLICIESANDGOVERNMENTANDPUTFORWARDSEVERALPOSITIVEPROPOSALSKEYWORDSAUTOMOBILEINDUSTRYTECHNOLOGICALINNOVATION，CAPACITYFORTECHNOLOGICALINNOVATION，EVALUATIONONTHECAPACITYFORTECHNOLOGICALINNOVATION

簡介：隨著科學技術的發(fā)展，工業(yè)機器人的使用已成為衡量一個國家自動化程度的一個關鍵性能指標。近年來，工業(yè)機器人逐漸向輕量化、高速化、高精化、智能化發(fā)展，中國制造業(yè)也面臨著向引進高端設備轉(zhuǎn)型，加快工業(yè)機器人的技術研發(fā)與生產(chǎn)是能否轉(zhuǎn)型成功的關鍵。然而，隨著工業(yè)自動化水平的提高，對工業(yè)機器人的要求也越來越高。本文基于實驗室工業(yè)機器人設備基礎，以及生產(chǎn)一線的實地觀測，為降低勞動者工作強度，提高生產(chǎn)效率，滿足自動化生產(chǎn)需求，對工業(yè)機器人若干關鍵技術展開探索與研究。首先對機器人軌跡規(guī)劃展開理論研究，引入軌跡規(guī)劃曲線的性能指標速度、加速度和沖擊，進行不同曲線以及不同類型組合曲線公式的推導和對比，并分析其性能指標，總結(jié)各曲線的優(yōu)缺點，對軌跡規(guī)劃曲線的選型和設計進行綜合分析。基于軌跡規(guī)劃的基礎，對工業(yè)機器人剛性誤差分析與補償展開了研究，分析工業(yè)機器人位姿誤差的主要影響因素，引入修正DH模型，對機器人進行誤差建模。利用MATLAB對機器人位姿誤差模型進行仿真，分析主要因素來源，并采用攝動補償法對位姿誤差進行補償隨后，基于有限元理論和拉格朗日方程探究工業(yè)機器人的柔性動力學方程的建模方法，創(chuàng)建工業(yè)機器人虛擬樣機模型，運用MATLAB、ADAMS和ANSYS聯(lián)合仿真方法對機器人建立的剛?cè)狁詈隙囿w系統(tǒng)動力學模型進行運動學、動力學仿真分析，探究點到點之間直線路徑運動和曲線路徑運動對機器人彈性振動的影響，得到機器人典型工況末端位移偏差曲線，并對工業(yè)機器人彈性振動補償方法展開研究，提出了一種基于軌跡規(guī)劃的工業(yè)機器人彈性振動誤差補償方法。文章最后初探工業(yè)機器人虛擬仿真技術，構造工業(yè)機器人虛擬仿真流程，建立可視化虛擬仿真模型，并提出基于可編程環(huán)境下搭建虛擬仿真平臺的構思。本文基于硬件基礎，主要圍繞工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃、誤差分析、柔性補償、虛擬仿真等關鍵技術展開研究分析，對工業(yè)機器人的研發(fā)和應用具有一定的參考意義。

簡介：隨著工業(yè)40和以機器人為主導的智能制造時代的到來，企業(yè)對工業(yè)機器人工程師的需求緊迫，對工程師的技術服務要求專業(yè)性更強。目前工業(yè)機器人技術人才非常稀缺，工業(yè)機器人培訓行業(yè)和工業(yè)機器人區(qū)域服務市場發(fā)展前景空前廣闊。課題按照上海珍為科技有限公司工業(yè)機器人在線培訓與區(qū)域服務平臺的需求，首先調(diào)研了當前國內(nèi)外主流在線網(wǎng)絡教學平臺、國內(nèi)工業(yè)機器人培訓現(xiàn)狀和典型區(qū)域服務平臺；然后介紹了技術培訓和區(qū)域服務相關的技術，進而采用UML語言描述了該工業(yè)機器人技術培訓與區(qū)域服務平臺的分析與設計；最后采用APACHE、PHP、MYSQL和DESTOON開源框架實現(xiàn)了網(wǎng)站門戶和內(nèi)容管理，基于NGINX服務器、FFMPEG視頻解決方案和JWPLAYER實現(xiàn)了視頻模塊，基于百度地圖API實現(xiàn)了區(qū)域服務模塊。該系統(tǒng)實現(xiàn)了用戶在線學習、工程師入住、企業(yè)信息發(fā)布及企業(yè)匹配工程師等功能。經(jīng)過測試，系統(tǒng)能達到上線要求。系統(tǒng)的上線運營將為工業(yè)機器人相關企業(yè)、工程技術人員、機器人愛好者以及在校學生提供專業(yè)領域的培訓和服務。

簡介：隨著以“震網(wǎng)”病毒爆發(fā)以及烏克蘭電網(wǎng)遭黑客攻擊事件為代表的，針對工業(yè)控制網(wǎng)絡的有組織、有目的的攻擊事件的頻繁出現(xiàn)，工業(yè)控制網(wǎng)絡正面臨著日趨嚴重的安全威脅。由于工業(yè)控制網(wǎng)絡的專業(yè)性較強，并且其對運行可靠性方面的要求較高，這些都使得工業(yè)控制網(wǎng)絡的安全保護有其特殊性，因而簡單地將傳統(tǒng)的信息安全保護理論與方法應用于工業(yè)控制網(wǎng)絡中，將很難滿足其對安全保護的需求。探索與構建一個安全可靠的工業(yè)控制網(wǎng)絡，對于確保工業(yè)生產(chǎn)的安全平穩(wěn)運行、保證生產(chǎn)過程中的生命及財產(chǎn)安全來說至關重要。本文將工業(yè)控制網(wǎng)絡的安全保護現(xiàn)狀及安全保護需求作為研究主線，在對工業(yè)控制網(wǎng)絡以及現(xiàn)有信息安全保護理論進行分析與研究的基礎上，提出了基于免疫理論的工業(yè)控制網(wǎng)絡安全保護理論，研究并構建工業(yè)控制網(wǎng)絡安全防御體系的理論模型，并且對工業(yè)控制網(wǎng)絡安全防御體系構建過程中需要實現(xiàn)的關鍵技術進行了研發(fā)。本研究主要內(nèi)容包括⑴將免疫理論引入到工業(yè)控制網(wǎng)絡的安全保護中，提出了具有免疫能力的工業(yè)控制網(wǎng)絡安全防御體系。在對傳統(tǒng)的網(wǎng)絡安全保護理論進行研究的基礎之上，針對工業(yè)控制網(wǎng)絡的特點及其在安全保護方面的特殊要求，研究構建一個網(wǎng)絡環(huán)境可信、網(wǎng)絡狀態(tài)可知、網(wǎng)絡運行可控的工業(yè)控制網(wǎng)絡安全防御體系。明確了工業(yè)控制網(wǎng)絡安全防御體系應具備的三個防御屬性，即網(wǎng)絡環(huán)境的可信性、網(wǎng)絡狀態(tài)的可知性與網(wǎng)絡運行的可控性。在此基礎上，通過工業(yè)控制網(wǎng)絡中的安全服務與安全機制進行定義，對工業(yè)控制網(wǎng)絡安全防御體系的結(jié)構進行描述。工業(yè)控制網(wǎng)絡安全防御體系的構建，為工業(yè)控制網(wǎng)絡的安全保護建設工作提供了理論依據(jù)。⑵針對網(wǎng)絡環(huán)境可信性的要求，提出了工業(yè)控制網(wǎng)絡可信環(huán)境模型。針對工業(yè)控制網(wǎng)絡的網(wǎng)絡環(huán)境相對封閉、清晰和有限的特點，基于可信度量理論，從網(wǎng)絡邊界、終端設備、交互行為三個方面進行可信保證，從而構造出一個清晰可信的工業(yè)控制網(wǎng)絡環(huán)境。針對可信性中的終端設備可信性要求，研究了基于可信度量的終端接入檢測技術，對于接入網(wǎng)絡的終端采集其特征值并對其可信性進行度量，確保接入網(wǎng)絡的終端設備明確、可信。針對交互行為可信性要求，研究了基于雙數(shù)據(jù)表的數(shù)據(jù)安全訪問技術以及基于WHIRLPOOL算法的通信數(shù)據(jù)安全保護技術?；陔p數(shù)據(jù)表的數(shù)據(jù)安全訪問技術對同一數(shù)據(jù)表建立讀寫兩張表，針對用戶數(shù)據(jù)訪問請求的不同，為其分配不同的訪問權限，并連接至相應的讀表或?qū)懕磉M行訪問，從而實現(xiàn)數(shù)據(jù)的讀寫分離與獨立，確保數(shù)據(jù)訪問行為的可信性?；赪HIRLPOOL算法的通信數(shù)據(jù)安全保護技術通過為網(wǎng)絡中傳輸?shù)臄?shù)據(jù)提供完整性保護以及身份驗證，確保通信數(shù)據(jù)不被攻擊者篡改或破壞，保證業(yè)務數(shù)據(jù)的可信性。⑶針對網(wǎng)絡狀態(tài)可知性的要求，提出了工業(yè)控制網(wǎng)絡安全監(jiān)視模型?；趹B(tài)勢感知理論，通過對網(wǎng)絡運行過程進行實時監(jiān)控，實現(xiàn)終端設備接入可知、網(wǎng)絡交互內(nèi)容可知以及異常事件可知，明確工業(yè)控制網(wǎng)絡在當前狀態(tài)下的運行情況，及時獲悉網(wǎng)絡中出現(xiàn)的各類安全威脅。針對可知性中的網(wǎng)絡交互可知性要求，對協(xié)議深度解析技術進行了研究，實現(xiàn)對終端設備間通信內(nèi)容從數(shù)據(jù)鏈路層到應用層的全面分析。針對異?？芍砸?，研究了網(wǎng)絡事件融合技術與安全事件關聯(lián)分析技術，通過對網(wǎng)絡中出現(xiàn)的各類網(wǎng)絡事件進行融合，從中提取出可能會對網(wǎng)絡的安全運行構成威脅的安全事件，并且分析這些安全事件之間存在的關聯(lián)關系，從中發(fā)現(xiàn)網(wǎng)絡中正在進行的攻擊過程，為網(wǎng)絡安全監(jiān)視機制的實現(xiàn)提供技術方面的支撐與保障。最后，通過對網(wǎng)絡攻擊過程建模技術進行研究，對工業(yè)控制網(wǎng)絡中出現(xiàn)的攻擊行為進行展示，提升對于網(wǎng)絡攻擊行為的分析能力。⑷針對網(wǎng)絡運行可控性的要求，提出了工業(yè)控制網(wǎng)絡安全響應模型?；谧灾斡碚?，構建了一個閉環(huán)的網(wǎng)絡安全響應機制框架，對于網(wǎng)絡中出現(xiàn)的異常情況，及時采取相應的安全響應措施，保證網(wǎng)絡的安全平穩(wěn)運行。針對可控性中的自恢復性要求，研究了基于聯(lián)動機制的網(wǎng)絡攻擊阻斷技術，通過實現(xiàn)網(wǎng)絡安全監(jiān)測設備與網(wǎng)絡通信設備之間的聯(lián)動響應，在發(fā)現(xiàn)網(wǎng)絡中出現(xiàn)的攻擊行為時，向網(wǎng)絡通信設備下發(fā)相應的網(wǎng)絡訪問控制規(guī)則阻斷攻擊行為的進行，在攻擊者對網(wǎng)絡造成進一步或?qū)嵸|(zhì)性的損害之前對其采取相應的反制措施。⑸針對智能變電站控制網(wǎng)絡的特點和其在網(wǎng)絡安全保護方面的特殊要求，將工業(yè)控制網(wǎng)絡安全防御體系的理論及關鍵技術的研究成果應用到智能變電站控制網(wǎng)絡的安全保護中，設計并構建面向智能變電站控制網(wǎng)絡的安全防御體系，為工業(yè)控制網(wǎng)絡安全防御體系的理論及關鍵技術的研究提供應用實例。