簡介：中南民族大學(xué)中南民族大學(xué)計算機科學(xué)學(xué)院計算機科學(xué)學(xué)院課程設(shè)計報告課程設(shè)計報告課程課程PLC課程設(shè)計題目題目機械手臂搬運加工流程控制設(shè)計年級年級09級專業(yè)專業(yè)姓名姓名學(xué)號學(xué)號指導(dǎo)老師指導(dǎo)老師課題課題56機械手臂搬運加工流程控制設(shè)計機械手臂搬運加工流程控制設(shè)計目錄目錄引言11課題要求22系統(tǒng)總體方案設(shè)計221系統(tǒng)硬件配置及組成原理222PLCI/O分配表323PLC外部接線圖33控制系統(tǒng)設(shè)計431控制順序功能圖432控制程序設(shè)計思路433創(chuàng)新設(shè)計9331正常工作9332正常停止9333緊急停止10334計數(shù)器復(fù)位10335系統(tǒng)復(fù)位104人機界面設(shè)計1041CX_DESIGNER簡介1042畫面制作與設(shè)計115仿真調(diào)試126問題匯總及解決辦法12總結(jié)語13參考文獻(xiàn)13附錄14

簡介：專業(yè)方向設(shè)計專業(yè)方向設(shè)計任務(wù)書任務(wù)書題目名稱題目名稱基于基于PLC機械手控制系統(tǒng)設(shè)計機械手控制系統(tǒng)設(shè)計專業(yè)專業(yè)自動化自動化班級班級2學(xué)校學(xué)校青島理工大學(xué)自動化學(xué)院青島理工大學(xué)自動化學(xué)院2010年12月22日機械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計算機技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。2121機械手分類機械手分類機械手一般分為三類。第一類是不需要人工操作的通用機械手，它是一種獨立的不附屬于某一主機的裝置。它可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，以完成各項規(guī)定工作。它的特點是除具備普通機械的物理性能外，還具備通用機械、記憶智能的三元機械。第二類是需要人工操作的，稱為操作機。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過操作機來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電信號操作機械手來進(jìn)行探測月球、火星等。第三類是專用機械手，主要附屬于自動機床或自動線上，用于解決機床上下料和工件傳送。這種機械手在國外稱為“MECHANICALHAND”，它是為主機服務(wù)的，由主機驅(qū)動，除少數(shù)外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。本項目要求設(shè)計的機械手模型可歸為第一類，即通用機械手。在現(xiàn)代生產(chǎn)企業(yè)中，自動化程度較高，大量應(yīng)用機械手。通過本次設(shè)計，可以增強對工業(yè)機械手的認(rèn)識，同時并熟悉掌握PLC技術(shù)、位置控制技術(shù)、氣動技術(shù)等工業(yè)控制常用的技術(shù)。機械手控制系統(tǒng)設(shè)計步驟機械手控制系統(tǒng)設(shè)計步驟根據(jù)工藝要求確定被控系統(tǒng)必須完成的動作,確定這些動作之間的關(guān)系及完成這些動作的順序。2分配輸入、輸出設(shè)備,即確定哪些外圍設(shè)備是送信號給PLC的,哪些外圍設(shè)備是接收來自PLC的信號的,同時還要將PLC的輸入、輸出點與之一一對應(yīng),對I/O進(jìn)行分配。在此基礎(chǔ)上確定PLC的選型。3根據(jù)控制系統(tǒng)的控制要求和所選PLC的I/O點的情況及高功能模塊的情況,設(shè)計PLC用戶程序,此時可采用梯形田、助記符或流程圖語言形式的用戶程序。PLC的用戶程序體現(xiàn)了按照正確的順序所要求的全部功能及其相互關(guān)系,編程時可用編程器或計算機直接編程、修改,同時也可對PLC的工作狀態(tài)、特殊功能進(jìn)行設(shè)定。4對所設(shè)計的PLC程序進(jìn)行調(diào)試和修改,直至PLC完全實現(xiàn)系統(tǒng)所要求的控制功能。5保存已完成的程序。3控制系統(tǒng)硬件設(shè)計控制系統(tǒng)硬件設(shè)計對于機械手的控制系統(tǒng)可以采用多種方式，如繼電器控制、單片機控制、PLC控制等。但由于此明確指定采用PLC可編程控制器控制實現(xiàn)，所以，不用我們?nèi)タ紤]控制硬件方案，只是要對PLC進(jìn)行比較選擇。31PLC31PLC的選型的選型對于PLC的選擇，我們必須考慮多方面的因素。例如輸入、輸出的最多點數(shù)；掃描速度；內(nèi)存容量；指令條數(shù)；功能模塊等。同時還要考慮其經(jīng)濟實用性以及工作環(huán)境對其的影響。311311PLCPLC的類型的類型PLC按結(jié)構(gòu)分為整體型和模塊型兩類，按應(yīng)用環(huán)境分為現(xiàn)場安裝和控制室安裝兩類；按CPU字長分為1位、4位、8位、16位、32位、64位等。從應(yīng)用角度出發(fā)，通?？砂纯刂乒δ芑蜉斎胼敵鳇c數(shù)選型。整體型PLC的I/O點數(shù)固定，因此

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簡介：自動往返小車報告自動往返小車報告自動往返小車報告自動往返小車報告方案設(shè)計報告方案設(shè)計報告方案設(shè)計報告方案設(shè)計報告指導(dǎo)老師指導(dǎo)老師指導(dǎo)老師指導(dǎo)老師趙建趙建趙建趙建隊員隊員隊員隊員司方昆（05級）陳波馬潔杜金鑫學(xué)校院系學(xué)校院系學(xué)校院系學(xué)校院系西安電子科技大學(xué)測控技術(shù)與儀器摘要為了實現(xiàn)小汽車的自動往返和智能控制，我們選用單片機系統(tǒng)。設(shè)計以MSP430F149為核心，MCU將各種傳感器得到的信息進(jìn)行綜合判別和處理，然后發(fā)出指令給電機驅(qū)動器，控制小汽車，使小汽車能夠快速、準(zhǔn)確的實現(xiàn)往返，并且能夠精確地在停車線附近停車。本設(shè)計使用了光電傳感器檢測標(biāo)識線，使用紅外傳感器測量車輛的位置，矯正行車路線。多傳感器并行工作，MCU的綜合數(shù)據(jù)處理為小車按照預(yù)定程序運行提供了充分的保證。設(shè)計的發(fā)揮部分，通過傳感器記錄小汽車車輪轉(zhuǎn)動的圈數(shù)，兩車車輪的周長，計算出行車距離。行車距離和行車時間一起送入149，由LCD顯示屏顯示，并且每行走一圈就實時輸出速度V。最后加上語音模塊，實現(xiàn)語音播放速度和時間。關(guān)鍵字MSP430F149PWMPID避障外部傳感器的選擇外部傳感器的選擇外部傳感器的選擇外部傳感器的選擇本實驗使用光電傳感器和干簧管。（1）檢測黑線的傳感器本設(shè)計采用紅外線光電反射傳感器，鑒于車底盤低，采用近距離有效的光電傳感器（LTH1550）。（2）檢測擋板的傳感器本設(shè)計采用反射式紅外線光電傳感器。能夠檢測10CM20CM距離。并且找到一種接收頭，持續(xù)接受能夠保持低電平，可以比較準(zhǔn)確的分辨出是否走偏。另外由于用電動小車改裝而成，小車行駛基本成直線，更加減少了撞上擋板的可能。（3）測量車行程、速度傳感器我們通過測量小汽車驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動的圈數(shù)來間接換算小汽車的行程，并且記錄每圈的時間，換算出速度V，實時顯示。關(guān)鍵就是測量車輪的轉(zhuǎn)動，有幾個辦法。首先，可以選擇透射式光電傳感器或者反射式光電傳感器。這樣需要在車輪上做較大的機械加工（打孔或者黏貼白紙），而且市場上能買到的可用光電傳感器體積較大，不易安裝，故沒有采用。我們采用干簧管，該傳感器體積小，可以裝在車輪附近的車身上，在車輪上安裝一塊小磁鐵，每轉(zhuǎn)動一圈，閉合一次，并且精度比較高，是個不錯的選擇。故選用。執(zhí)行部件的選擇執(zhí)行部件的選擇執(zhí)行部件的選擇執(zhí)行部件的選擇執(zhí)行部件分為驅(qū)動部件和方向控制部件兩個部分。比較好的方案是在方向控制部分使用步進(jìn)電機，這樣可以由MCU比較精確的控制前輪轉(zhuǎn)向的角度和持續(xù)時間，結(jié)合傳感器傳來的信號，便可以非常精確地控制小汽車行駛的方向。但是，由于該系統(tǒng)的控制對象是由玩具電動車改裝，其電動機和變速系統(tǒng)已經(jīng)無法更換。故只能使用該玩具汽車自帶的兩個電動機。實際使用時，用PWM信號驅(qū)動電動機，控制電機的輸出功率和轉(zhuǎn)速。供電部件供電部件供電部件供電部件由于該系統(tǒng)用電池供電，對電路功耗的要求比較嚴(yán)格。該電路中耗電量大的就是電動機和MCU。但是主要是電動機，功耗無法消減。另一方面，該系統(tǒng)為數(shù)字與模擬混合系統(tǒng)，要求使用多檔不同的電壓供電，比較理想的辦法是使用DCDC變換器來產(chǎn)生系統(tǒng)所需要的各種電壓。但是考慮到小車跑的距離不是很長，干電池可以支撐系統(tǒng)的穩(wěn)定，再加上成本、體積、效率、噪聲干擾一系列隨之而來的問題，系統(tǒng)并未采用DCDC變換的方案，而是直接用干電池供電。硬件原理硬件原理硬件原理硬件原理1MCU本實驗功能不是很多，一片MSP430F149足夠處理路程檢測，電機驅(qū)動，接口顯示，黑線檢測，擋板檢測的數(shù)據(jù)，并且發(fā)出有效的信號，控制小汽車按要求完成任務(wù)。

簡介：1非道路移動機械環(huán)保信息采集微信小程序非道路移動機械環(huán)保信息采集微信小程序機械機主機械機主操作操作使用手冊使用手冊一、一、編碼登記申請編碼登記申請第一步第一步進(jìn)入進(jìn)入微信小程序微信小程序在微信中搜索關(guān)鍵字“非道路移動機械環(huán)保信息采集”，進(jìn)入小程序。具體界面詳情如圖1所示。圖1進(jìn)入微信小程序進(jìn)入微信小程序界面圖界面圖第二步第二步注冊注冊注冊分為個人和單位兩種。如果機械機主委托他人進(jìn)行登記，則機械機主和被委托人都需要在小程序中注冊。?機械機主/被委托人注冊3圖3機械所有單位注冊機械所有單位注冊圖第三步登錄第三步登錄輸入手機號和密碼點擊界面登錄，進(jìn)入小程序主界面。具體界面詳情如圖4所示。

簡介：附件貴州省煤礦智能機械化建設(shè)與驗收暫行辦法第一條為貫徹落實省人民政府關(guān)于煤炭工業(yè)淘汰落后產(chǎn)能加快轉(zhuǎn)型升級的意見（黔府發(fā)〔2017〕9號）文件精神，深入推進(jìn)貴州省煤炭供給側(cè)結(jié)構(gòu)性改革，堅決淘汰落后產(chǎn)能，加快煤炭工業(yè)轉(zhuǎn)型升級，促進(jìn)煤礦智能機械化改造，特制定本辦法。第二條本辦法適用于兼并重組主體企業(yè)保留煤礦智能機械化改造項目。智能機械化改造，指煤礦通過綜合機械化改造、智能化升級，全面提升管理水平，改善工人勞動環(huán)境，實現(xiàn)減員增效。綜合機械化改造，指采掘工作面通過采用綜采、綜掘工藝裝備，以提高工作效率、減少井下采掘工作面作業(yè)人員、降低工人勞動強度、提升煤礦安全生產(chǎn)保障能力。智能化升級，指以安全、高效、環(huán)保、健康為目標(biāo)，運用先進(jìn)的測控、信息和通信技術(shù)，建設(shè)包括煤礦監(jiān)控及自動化平臺、煤礦信息管理平臺在內(nèi)的煤礦綜合信息化管控平臺，對煤礦安全生產(chǎn)和經(jīng)營管理信息進(jìn)行采集、分析和處理，實現(xiàn)智能感知、信息融合、數(shù)據(jù)挖掘和決策支持。2架速度和控制方式應(yīng)與采煤機工作牽引速度和生產(chǎn)能力相適應(yīng)，對于移架速度大于4架/MIN的工作面應(yīng)配置電液控制系統(tǒng)；液壓支架的結(jié)構(gòu)形式與支護特性應(yīng)與煤層賦存條件和頂?shù)装逄匦韵噙m應(yīng)；支護斷面應(yīng)與采煤工作面的通風(fēng)要求相適應(yīng)；支護強度應(yīng)與工作面礦壓相適應(yīng)，支架的初撐力和工作阻力應(yīng)滿足頂板和巖層移動產(chǎn)生的壓力；工作面傾角大于15°時，液壓支架應(yīng)采取防倒、防滑措施；宜具備遙控功能；應(yīng)具備運行工況監(jiān)測和上傳信號功能；應(yīng)與采煤機、刮板輸送機、乳化液泵站等設(shè)備相匹配；當(dāng)采高超過3M或煤壁片幫嚴(yán)重時，應(yīng)設(shè)護幫板。（三）刮板輸送機。運輸能力不小于采煤機生產(chǎn)能力的12倍，且刮板輸送機鋪設(shè)長度應(yīng)與采煤工作面長度相適應(yīng)；刮板輸送機結(jié)構(gòu)和卸載方式應(yīng)與煤層賦存條件相匹配，同時應(yīng)與液壓支架、采煤機等設(shè)備相匹配；宜具備遙控、三機協(xié)同、運行工況監(jiān)測和上傳信號等功能；應(yīng)安設(shè)能發(fā)出停止、啟動信號和通信的裝置。（四）轉(zhuǎn)載機。輸送能力不低于刮板輸送機輸送能力，并具有運行狀態(tài)監(jiān)測監(jiān)控和信號上傳等功能。（五）破碎機。煤質(zhì)中硬以上厚煤層宜配套破碎機，選用大通過量、寬入料口破碎機，破碎能力不低于轉(zhuǎn)載機生產(chǎn)能力，具有出料粒度調(diào)整、運行狀態(tài)監(jiān)測控制和上傳信號等功能。（六）乳化液泵站。裝備乳化液泵、乳化液箱和控制系統(tǒng)；泵站工作壓力應(yīng)滿足支架初撐力的要求，且不應(yīng)小于315MPA；泵送

簡介：第22卷第5期2015年5月電光與控制ELECTRONICSOPTICSCONTROLV0L22NO．5M．DV2015DOI10．3969／J．ISSN．1671637X．2015．05．020時間觸發(fā)以太網(wǎng)在航空電子系統(tǒng)中的應(yīng)用蔣社稷’，盧海濤，史志釗，聶志強1．中國航空工業(yè)集團公司洛陽電光設(shè)備研究所，河南洛陽471000；2．北京航空航天大學(xué)可靠性與系統(tǒng)工程學(xué)院，可靠性與環(huán)境工程重點實驗室，北京100083摘要首先，介紹了分布式綜合模塊化航空電子系統(tǒng)DIMA的架構(gòu)，然后，分析了時間觸發(fā)以太網(wǎng)1VRE的特性，最后，針對DIMA架構(gòu)下的1TRE的通信調(diào)度問題，提出了基于1TRE組循環(huán)周期、TT消息調(diào)度表周期和剩余時間的調(diào)度方法，并對生成的通信調(diào)度表進(jìn)行了分析和評價。關(guān)鍵詞分布式綜合模塊化航空電子系統(tǒng)；時間觸發(fā)以太網(wǎng)；通信調(diào)度表中圖分類號V243文獻(xiàn)標(biāo)志碼A文章編號1671637X201505008405APPLICATIONOFTIMETRIGGEREDETHERNETINAVIONICSSYSTEMJIANGSHEJI，LUHAITAO。，SHIZHIZHAO，NIEZHI．QIANG1．LUOYANGINSTITUTEOFELECTROOPTICALEQUIPMENT，AVIC，LUOYANG471000，CHINA；2．KEYLABORATORYOFRELIABILITYANDENVIRONMENTALENGINEERING,RELIABILITYANDSYSTEMSENGINEERINGINSTITUTE，BEIHANGUNIVERSITY，BEIJING100083，CHINAABSTRACTTHEFRAMEWORKOFDISTRIBUTEDINTEGRATEDMODULARAVIONICSDIMAISINTRODUCEDATFIRST．THENTHECHARACTERISTICSOFTIMETRIGGEREDETHERNETIEAREDESCRIBED．CONSIDERINGTHETTE’SCOMMUNICATIONSCHEDULINGPROBLEMINDIMAARCHITECTURE，ASCHEDULINGMETHODISPRESENTEDBASEDONRRECLUSTERCYCLE，PERIODOFRNMESSAGESCHEDULINGTABLEANDREMAININGTIME．ANDANALYSISISMADETOTHEGENERATEDRI1RRECOMMUNICATIONSCHEDULINGTABLE．KEYWORDSDIMARRECOMMUNICATIONSCHEDULINGTABLE0引言由于標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)具有高帶寬、低成本、開放式架構(gòu)的突出優(yōu)點，近幾十年研究人員探索采用各種方法對標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)進(jìn)行改造以滿足實時通信需求，主要有時問觸發(fā)以太網(wǎng)TIMETRIGGEREDETHERNET，TTE，ETHERNETPOWERLINK，MODBUSTCP，ADFX等。RRRE是TTTECH公司在標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)基礎(chǔ)上開發(fā)的一種基于時間觸發(fā)協(xié)議的通信網(wǎng)絡(luò)，由于其將標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)協(xié)議、AFDX協(xié)議和時問觸發(fā)協(xié)議集成到了一起，同時具有標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)和時問觸發(fā)通信網(wǎng)絡(luò)的優(yōu)點，因而特別適合于混合關(guān)鍵安全性系統(tǒng)的應(yīng)用場合。分布式綜合模塊化航空電子系統(tǒng)DISTRIBUTEDIMA，DIMA是在綜合模塊化航空電子系統(tǒng)INTEGRATEDMODULARAVIONICS，IMA的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種航空電子系統(tǒng)架構(gòu)，具有分布式和混合關(guān)鍵安全性等新收稿日期20130913修回日期20150302作者簡介蔣社稷1983一，男，河南洛陽人，碩士，工程師，研究方向為嵌入式系統(tǒng)_J程。特點。由于1RRE較好地滿足了DIMA的要求，因而是DIMA的理想備選總線網(wǎng)絡(luò)，但．RRE并未規(guī)定消息調(diào)度方法，其消息調(diào)度機制需要根據(jù)實際應(yīng)用場合進(jìn)行定制，本文針對DIMA應(yīng)用場合，提出了一種TTE通信調(diào)度方法，并對其實現(xiàn)方法進(jìn)行了描述和分析。1DIMA概述DIMA是在IMA的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，IMA采用了標(biāo)準(zhǔn)化的一系列模塊如數(shù)據(jù)處理模塊、信號處理模塊、圖形處理模塊、網(wǎng)絡(luò)路由模塊等組成一個核心處理平臺，各功能子系統(tǒng)通過時間／空問分區(qū)的操作系統(tǒng)如VXWORKS653運行在核心處理平臺上。這種架構(gòu)節(jié)省了航電系統(tǒng)的體積、重量、功耗，實現(xiàn)了航空電子系統(tǒng)的開放式架構(gòu)。但I(xiàn)MA架構(gòu)只強調(diào)了功能的集中整合以共享處理資源，但不是所有子系統(tǒng)功能均適合進(jìn)行集中處理，特別是在混合關(guān)鍵安全性系統(tǒng)中，IMA架構(gòu)的功能集中原則限制了系統(tǒng)架構(gòu)的進(jìn)一步優(yōu)化。DIMA的提出可較好地解決這個問題，DIMA實際上是一種分布式、混合關(guān)鍵安全性的系統(tǒng)，可以將不同安全級別的功能，如音頻、視頻、實時關(guān)鍵性控制數(shù)據(jù)86電光與控制第22卷2與之相連的SM和SC接收CM發(fā)送的更新后的PCF，SM根據(jù)PCF調(diào)整本地時鐘CSM，被稱為SM同步。圖3TTE時鐘同步流程圖FIG．3TIMESYNCHRONIZATIONAPPROACHOFTRE從上述時鐘同步的過程可以看出在11RI1E時鐘同步的過程中是將所有的SM時鐘通過壓縮算法計算出來的結(jié)果作為同步時鐘，并不存在統(tǒng)一全局時鐘。在實際應(yīng)用中，由于各個節(jié)點本地時鐘晶振存在抖動和漂移，在通信過程中也會出現(xiàn)各種干擾或其他不可預(yù)知的情況，又會造成系統(tǒng)的不同步，所以在系統(tǒng)運行的整個過程中需要周而復(fù)始地執(zhí)行時鐘同步過程。3DIMA下TTE的調(diào)度方法RN、E協(xié)議的時鐘同步機制保證了網(wǎng)絡(luò)中各個設(shè)備的時鐘完全同步，這為R丌消息的調(diào)度提供了必要條件，以避免幀之問發(fā)生爭用物理鏈路的情況。由于DIMA具有分布式和混合關(guān)鍵安全性的特點，以圖2所示的DIMA網(wǎng)絡(luò)為例，假定網(wǎng)絡(luò)上有5種周期消息對于事件削，為減小復(fù)雜性，按條件周期消息處理，其在DIMA網(wǎng)絡(luò)中的分布如表1所示。表1DIMA網(wǎng)絡(luò)消息分布表TABLE1THEMESSAGEDISTRIBUTIONOFDIMANETWORK為保證實時性和減小TTE調(diào)度復(fù)雜度，本文設(shè)計了一種按照靜態(tài)通信調(diào)度表進(jìn)行周期性調(diào)度的方法，該調(diào)度表的生成基于3個要素，即TTE組循環(huán)周期、丌消息調(diào)度表周期和剩余時間。3．1TTE組循環(huán)周期1VRE組循環(huán)周期是指在一個R丌E網(wǎng)絡(luò)中，一組TT消息完成傳輸所需的循環(huán)時間。所有TT消息的調(diào)度傳輸均在組循環(huán)周期內(nèi)重復(fù)進(jìn)行，為避免R丌消息傳輸?shù)臎_突，組循環(huán)周期大小為組內(nèi)所有1TR消息周期的最小公倍數(shù)，圖2中DIMA網(wǎng)絡(luò)有編號為A，B，C，D，E的5種1R【．消息，其傳輸周期分別為2MS，3MS，3MS，4MS，4MS，則組循環(huán)周期為12MS。3．2TT消息調(diào)度表周期兀1消息調(diào)度表周期是指在11RR消息調(diào)度時，人為設(shè)定的最小調(diào)度間隔時間。同樣以圖2中TTE網(wǎng)絡(luò)為例，本文通過以下2個步驟可推導(dǎo)出2種TT消息調(diào)度表周期。1計算最小周期。最小周期可以是1VR消息的傳輸周期，但必須小于等于傳輸周期最小值，若最小周期大于該值則除2再次進(jìn)行比較，直到滿足要求。根據(jù)這種方法，傳輸周期分別為2MS，3MS，3MS，4MS，4MS的一組TT消息的最小周期分別為2MS，1．5ILLS，1．5MS，2MS，2MS。2確定1TR消息調(diào)度表周期。每個1TR消息的調(diào)度表周期在最小周期的基礎(chǔ)上確定，其值需小于等于傳輸周期，且為N最小周期Ⅳ為正整數(shù)中的最大值。根據(jù)這種方法，基于最小周期為2MS的TT消息調(diào)度表，周期分別為2ILLS，2MS，2MS，2MS，2MS；基于最小周期為2．5MS的啊消息調(diào)度表的周期分別為1．5MS，3MS，3MS，3MS，3MS。3．3剩余時間本文提到的剩余時間是指在R丌E網(wǎng)絡(luò)中TT消息傳輸完成后剩余的時問，這段剩余時間可以用來傳輸RC與BE消息。剩余時間調(diào)度方法分連續(xù)式剩余時間法和分布式剩余時間法2種。連續(xù)式剩余時間調(diào)度法原理如圖4所示。在一個通信周期中，首先完成所有RITR消息的連續(xù)傳輸，剩余時問排放在周期的最后時間段，這種調(diào)度方法剩余時問片較大，適合于傳輸較大的RC和BE消息包。圖4TT消息連續(xù)式剩余時間調(diào)度法FIG．4TTMESSAGESSCHEDULEDINCONTINUOUSOFFSETFORM分布式剩余時間調(diào)度法原理如圖5所示。圖5TT消息分布式剩余時間調(diào)度法FIG．5TTMESSAGESSCHEDULEDINDISTRIBUTEDOFFSETFORM在一個通信周期中TT消息和剩余時間均按分布式方法進(jìn)行調(diào)度，這種調(diào)度方法使得TT消息和RCBE消息有同樣的幾率進(jìn)行調(diào)度傳輸，但由于該調(diào)度方法的剩余時間片相對較小，適合于傳輸較小的RC和BE消息包。

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簡介：1銑床杠桿的機械加工工藝規(guī)程及工藝裝備設(shè)計銑床杠桿的機械加工工藝規(guī)程及工藝裝備設(shè)計全套圖紙，加全套圖紙，加153893706課程設(shè)計與綜合訓(xùn)練課程設(shè)計與綜合訓(xùn)練說明書說明書3目錄第1章課程設(shè)計序言11零件的分析1111零件的作用1112零件的工藝分析312工藝規(guī)程的設(shè)計3121確定毛坯的制造形式3122基準(zhǔn)的選擇3123工件表面加工方法的選擇413確定工藝路線4131加工余量及毛坯尺寸的確定6132選擇加工設(shè)備及刀、量、夾具714加工工序設(shè)計1915夾具的設(shè)計10151定位方案的確定10152選擇定位元件11153計算夾緊力11154定位誤差計算12第2章綜合訓(xùn)練21夾具體三維造型實現(xiàn)方法的概述1322夾具三維造型過程簡述14小結(jié)22參考文獻(xiàn)23

簡介：點擊查看更多數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)第五版答案全集（清華大學(xué)閻石）精彩內(nèi)容。

簡介：20142014年1111月2727日大型電子束冷床（大型電子束冷床（EBEB爐國產(chǎn)化爐國產(chǎn)化及鈦合金熔煉技術(shù)研究及鈦合金熔煉技術(shù)研究中國第一卷冷軋鈦卷中國第一卷冷軋鈦卷20082008年4月3030日

簡介：CDP130CK1ACNCDP130BKCDP130SR???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????CDP130BK/CDP130SR???????????????????????????????????????????????????????4007006655?????9001800??????????????????????728???????4?C????????????????????????????????????1??????????????????????????????????????????????2?????????????????????????????????????????????????3???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????4??????????????????????????????????????????1??????????????????????????????2??????????????????????????????????????????3??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????MA1312AC???2013?12?PRINTEDINCHINA?????????????????????????528437??????Q/CETZ022012???????????????????CDP130_CN_COVER14FMPAGE1WEDNESDAY,DECEMBER18,20131257PMCN2?錄部位說明CN3演奏前的準(zhǔn)備CN4踏板單元的連接CN‐4電源CN‐4數(shù)碼鋼琴的演奏CN5開機并演奏CN‐5?機的使?CN‐5制?器踏板的使?CN‐6將鍵盤感應(yīng)改設(shè)為觸鍵?度（?度鍵盤）CN‐6??的選擇及演奏CN‐7?范曲的播放CN‐7兩種??的疊加CN‐8?樂廳的使?CN‐8回響的使?CN‐8合唱的使?CN‐9如何改變??（移調(diào)，調(diào)?）CN‐9節(jié)拍器的使?CN‐10外部設(shè)備的連接CN11電腦的連接CN‐11MIDI設(shè)定CN‐12如何向?頻裝置輸出鍵盤?符CN‐12參考資料CN13疑難排解CN‐13規(guī)格CN‐14操作須知CN‐15MIDIIMPLEMENTATIONCHART附件●樂譜架●踏板●單頁安全須知其他附件中所包含的物品如有變更，恕不另?通知。另購件從您的經(jīng)銷商或從下?CASIO?站可以得到CASIO的產(chǎn)品?錄，有關(guān)本產(chǎn)品的另購件的資訊可以在產(chǎn)品?錄中找到。HTTP//WORLDCASIOCOM/CDP130_CNBOOKPAGE2TUESDAY,DECEMBER17,2013550PM

簡介：北京筑龍信息技術(shù)有限責(zé)任公司提供技術(shù)支持服務(wù)熱線4009618998第1頁云南省電子開標(biāo)系統(tǒng)及電子評標(biāo)系統(tǒng)操作說明北京筑龍信息技術(shù)有限責(zé)任公司提供技術(shù)支持服務(wù)熱線4009618998第3頁第十步查看評審匯總查看評標(biāo)結(jié)果匯總，系統(tǒng)自動排名（若非系統(tǒng)排名，則由組長輸入排名），無異議后組長提交評審結(jié)果。第十一步查看評標(biāo)報告1、編輯評標(biāo)報告；2、生成報表；3、組長簽字，組員簽字。第十二步退出評標(biāo)系統(tǒng)結(jié)束本次評標(biāo)。二、開標(biāo)系統(tǒng)二、開標(biāo)系統(tǒng)2121功能概述功能概述電子開標(biāo)系統(tǒng)是在開標(biāo)會現(xiàn)場使用的軟件系統(tǒng)，作為計算機評標(biāo)系統(tǒng)的主要組成部分，在開標(biāo)會上通過開標(biāo)系統(tǒng)將招標(biāo)工程相關(guān)的招標(biāo)文件，投標(biāo)文件導(dǎo)入到開標(biāo)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)庫中。2222開標(biāo)系統(tǒng)的分類開標(biāo)系統(tǒng)的分類固化范本類房建及市政工程、公路工程、水利水電工程、土地整理工程、鐵路工程、監(jiān)理（無商務(wù)標(biāo)）等模塊化范本類工程建設(shè)模塊化、政府采購2323主要的功能如下主要的功能如下（1）、導(dǎo)入電子招標(biāo)文件方法一網(wǎng)上導(dǎo)入。招標(biāo)代理針對網(wǎng)上上傳過招標(biāo)文件的某截標(biāo)工程時，導(dǎo)入招標(biāo)文件是從網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器上獲取電子招標(biāo)文件。方法二本地導(dǎo)入。工作人員從本地電腦上導(dǎo)入電子招標(biāo)文件。（2）、導(dǎo)入電子投標(biāo)文件根據(jù)投標(biāo)人提交的電子投標(biāo)文件，依次導(dǎo)入電子投標(biāo)文件，并由投標(biāo)人現(xiàn)場解密，招標(biāo)代理進(jìn)行現(xiàn)場唱標(biāo)。