簡(jiǎn)介：高等教育自學(xué)考試畢業(yè)論文基于基于PLC的機(jī)械手分的機(jī)械手分選大小球的自大小球的自動(dòng)控制控制主考學(xué)校武漢工業(yè)學(xué)院專業(yè)機(jī)電一體化工程指導(dǎo)老師胡江萍考生姓名姚世洪準(zhǔn)考證號(hào)42011年9月25日摘要摘要機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件。機(jī)械手在先進(jìn)制造領(lǐng)域中扮演著極其重要的角色，它可以搬運(yùn)貨物、分選物品、代替人的繁重勞動(dòng)。隨著工業(yè)自動(dòng)化、機(jī)械化進(jìn)程的加速，自動(dòng)控制正在逐步取代傳統(tǒng)的人工控制，在改善工作人員工作環(huán)境的同時(shí)也使生產(chǎn)效率大大的提高，能夠最大限度地滿足被控對(duì)象和生產(chǎn)過(guò)程的控制要求。因此被廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)是通過(guò)PLC實(shí)現(xiàn)機(jī)械手分選大小球的自動(dòng)控制。論文主要對(duì)PLC可編程控制器的概述、特征、大小球分選自動(dòng)系統(tǒng)中的設(shè)計(jì)進(jìn)行具體闡明，并通過(guò)PLC來(lái)實(shí)現(xiàn)大小球分選系統(tǒng)的控制。設(shè)計(jì)中采用日本三菱公司具有高性價(jià)比的微型可編程控制器FX2系列PLC，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)分選大小球的控制系統(tǒng)。系統(tǒng)充分利用了可編程控制器（PLC）多方面的設(shè)計(jì)知識(shí)和方法，精確的實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手從圓點(diǎn)下降、抓取、上升、右行、下降、釋放、上升、左行還原等一系列的動(dòng)作，完成一整套。關(guān)鍵詞機(jī)械手，可編程控制器（關(guān)鍵詞機(jī)械手，可編程控制器（PLCPLC）,自動(dòng)化控制，大小球分選自動(dòng)化控制，大小球分選

簡(jiǎn)介：智能機(jī)械手臂生產(chǎn)線建設(shè)項(xiàng)目智能機(jī)械手臂生產(chǎn)線建設(shè)項(xiàng)目可行性研究報(bào)告可行性研究報(bào)告中咨國(guó)聯(lián)｜出品二〇二二二〇二二年十一月二〇二二二〇二二年十一月第2頁(yè)第四章第四章項(xiàng)目建設(shè)條件項(xiàng)目建設(shè)條件181841地理位置選擇地理位置選擇181842區(qū)域建設(shè)條件區(qū)域建設(shè)條件1818421區(qū)域位置概況18422區(qū)域地形地貌條件18424區(qū)域交通區(qū)位條件19425區(qū)域經(jīng)濟(jì)發(fā)展條件21第五章第五章總體建設(shè)方案總體建設(shè)方案242451總圖布置原則總圖布置原則242452土建方案土建方案2424521總體規(guī)劃方案24522土建工程方案2553主要建設(shè)內(nèi)容主要建設(shè)內(nèi)容262654工程管線布置方案工程管線布置方案2626541給排水26542供電2855道路設(shè)計(jì)道路設(shè)計(jì)303056總圖運(yùn)輸方案總圖運(yùn)輸方案313157土地利用情況土地利用情況3131571項(xiàng)目用地規(guī)劃選址31572用地規(guī)模及用地類型31第六章第六章產(chǎn)品方案及技術(shù)方案產(chǎn)品方案及技術(shù)方案333361主要產(chǎn)品方案主要產(chǎn)品方案333362產(chǎn)品質(zhì)量指標(biāo)產(chǎn)品質(zhì)量指標(biāo)333363產(chǎn)品價(jià)格制定原則產(chǎn)品價(jià)格制定原則333364產(chǎn)品生產(chǎn)規(guī)模確定產(chǎn)品生產(chǎn)規(guī)模確定333365項(xiàng)目生產(chǎn)工藝簡(jiǎn)述項(xiàng)目生產(chǎn)工藝簡(jiǎn)述3434651產(chǎn)品工藝方案選擇34652工藝技術(shù)流程及簡(jiǎn)述34第七章第七章原料供應(yīng)及設(shè)備選型原料供應(yīng)及設(shè)備選型353571主要原材料供應(yīng)主要原材料供應(yīng)353572主要設(shè)備選型主要設(shè)備選型3535721設(shè)備選型原則35722主要設(shè)備明細(xì)36第八章第八章節(jié)約能源方案節(jié)約能源方案373781本項(xiàng)目遵循的合理用能標(biāo)準(zhǔn)及節(jié)能設(shè)計(jì)規(guī)范本項(xiàng)目遵循的合理用能標(biāo)準(zhǔn)及節(jié)能設(shè)計(jì)規(guī)范3737

簡(jiǎn)介：1基于PLC的搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)摘要隨著工業(yè)自動(dòng)化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用也逐漸普及，主要在汽車，電子，機(jī)械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線或貨物裝卸調(diào)運(yùn)，可以更好的節(jié)約能源和提高運(yùn)輸設(shè)備或產(chǎn)品的效率，以降低其他搬運(yùn)方式的限制和不足，滿足現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)發(fā)展的要求。本機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要是曲軸在兩條生產(chǎn)線之間搬運(yùn)任務(wù)的搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)。采用了電氣一體化的設(shè)計(jì)方案，使用帶自鎖功能的氣缸實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手對(duì)工件的抓放和保證了在斷氣狀態(tài)下機(jī)械手狀態(tài)的保持，通過(guò)伺服電機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手在水平、豎直方向快速精確的移動(dòng)。采用SIEMENS公司的SIMATICS7200系列PLC作為核心控制器，外擴(kuò)定位模塊EM253模塊對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行精確的定位控制，從硬件和軟件兩個(gè)方面進(jìn)行設(shè)計(jì)，完成了PLC在搬運(yùn)機(jī)械手中硬件連接，I/O點(diǎn)分配和應(yīng)用程序的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手的上電初始化、零點(diǎn)復(fù)位、故障報(bào)警、手動(dòng)運(yùn)行、半自動(dòng)運(yùn)行和在無(wú)人看守時(shí)的自動(dòng)運(yùn)行。最終達(dá)到設(shè)計(jì)要求，完成搬運(yùn)目的。關(guān)鍵詞搬運(yùn)機(jī)械手定位模塊EM2253控制系統(tǒng)可編程PLCSIMATICS7200系列PLC核心控制器。136控制系統(tǒng)電路設(shè)計(jì)174系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)1941系統(tǒng)工作方式1942程序設(shè)計(jì)19421主程序設(shè)計(jì)19422初始化子程序設(shè)計(jì)20423復(fù)位子程序設(shè)計(jì)20424報(bào)警子程序設(shè)計(jì)21425手動(dòng)運(yùn)行子程序設(shè)計(jì)21426半自動(dòng)運(yùn)行子程序22427自動(dòng)子程序設(shè)計(jì)235結(jié)束語(yǔ)25致謝26參考文獻(xiàn)27附錄1系統(tǒng)配件清單28附錄2程序清單28

簡(jiǎn)介：最新精品WORD歡迎下載可修改數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)械手?jǐn)?shù)控機(jī)床上下料機(jī)械手設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)摘要通過(guò)對(duì)機(jī)械設(shè)計(jì)、制造及其自動(dòng)化專業(yè)課程的學(xué)習(xí)，對(duì)工業(yè)機(jī)械手各部分機(jī)械結(jié)構(gòu)和功能的論述和分析，以及實(shí)際操作中的應(yīng)用情況，設(shè)計(jì)了一種圓柱坐標(biāo)形式的數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)械手。重點(diǎn)針對(duì)機(jī)械手的手爪、手腕、手臂、腰座等各部分機(jī)械結(jié)構(gòu)以及機(jī)械手控制系統(tǒng)（傳動(dòng)系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)）進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計(jì)。同時(shí)對(duì)其控制系統(tǒng)和液壓系統(tǒng)進(jìn)行了理論分析和設(shè)計(jì)計(jì)算?；赑LC對(duì)機(jī)械手的控制系統(tǒng)進(jìn)行了深入細(xì)致的設(shè)計(jì)，通過(guò)對(duì)機(jī)械手作業(yè)的工藝過(guò)程和控制要求的分析，設(shè)計(jì)了控制系統(tǒng)的硬件電路，同時(shí)編制了機(jī)械手的控制程序。設(shè)計(jì)達(dá)到了預(yù)期目標(biāo)。關(guān)鍵詞機(jī)械手；PLC；液壓伺服定位；電液系統(tǒng)目錄第1章前言111選題背景112設(shè)計(jì)目的113發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢(shì)1第2章機(jī)械手各部件的設(shè)計(jì)321機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)322機(jī)械手手爪結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)423機(jī)械手手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)7最新精品WORD歡迎下載可修改第4章機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)2841系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)2842系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)33結(jié)論51致謝52參考文獻(xiàn)53

簡(jiǎn)介：自動(dòng)焊接機(jī)械手設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)自動(dòng)焊接機(jī)械手設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)自動(dòng)焊接機(jī)械手設(shè)計(jì)1緒論11技術(shù)概述工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)機(jī)械本體、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成,是一種仿人操作、自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對(duì)穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量,提高生產(chǎn)效率,改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機(jī)器人技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù),是當(dāng)代研究十分活躍,應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人應(yīng)用情況,是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。機(jī)器人并不是在簡(jiǎn)單意義上代替人工的勞動(dòng),而是綜合了人的特長(zhǎng)和機(jī)器特長(zhǎng)的一種擬人的電子機(jī)械裝置,既有人對(duì)環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力,又有機(jī)器可長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力,從某種意義上說(shuō)它也是機(jī)器的進(jìn)化過(guò)程產(chǎn)物,它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備,也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動(dòng)化設(shè)備。12現(xiàn)狀及國(guó)內(nèi)外發(fā)展趨勢(shì)國(guó)外機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個(gè)趨勢(shì)1工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修,而單機(jī)價(jià)格不斷下降,平均單機(jī)價(jià)格從91年的103萬(wàn)美元降至97年的65萬(wàn)美元。2機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減晚,應(yīng)用領(lǐng)域窄,生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國(guó)外比有差距在應(yīng)用規(guī)模上,我國(guó)已安裝的國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人約200臺(tái),約占全球已安裝臺(tái)數(shù)的萬(wàn)分之四。以上原因主要是沒(méi)有形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè),當(dāng)前我國(guó)的機(jī)器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的要求,“一客戶,一次重新設(shè)計(jì)”,品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長(zhǎng)、成本也不低,而且質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù),對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行全面規(guī)劃,搞好系列化、通用化、模化設(shè)計(jì),積極推進(jìn)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。我國(guó)的智能機(jī)器人和特種機(jī)器人在“863”計(jì)劃的支持下,也取得了不少成果。其中最為突出的是水下機(jī)器人,6000米水下無(wú)纜機(jī)器人的成果居世界領(lǐng)先水平,還開發(fā)出直接遙控機(jī)器人、雙臂協(xié)調(diào)控制機(jī)器人、爬壁機(jī)器人、管道機(jī)器人等機(jī)種在機(jī)器人視覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)、聲覺(jué)等基礎(chǔ)技術(shù)的開發(fā)應(yīng)用上開展了不少工作,有了一定的發(fā)展基礎(chǔ)。但是在多傳感器信息融合控制技術(shù)、遙控加局部自主系統(tǒng)遙控機(jī)器人、智能裝配機(jī)器人、機(jī)器人化機(jī)械等的開發(fā)應(yīng)用方面則剛剛起步,與國(guó)外先進(jìn)水平差距較大,需要在原有成績(jī)的基礎(chǔ)上,有重點(diǎn)地系統(tǒng)攻關(guān),才能形成系統(tǒng)配套可供實(shí)用的技術(shù)和產(chǎn)品,以期在“十五”后期立于世界先進(jìn)行列之中。13“十五”目標(biāo)及主要研究?jī)?nèi)容131目標(biāo)中國(guó)工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)在的總裝機(jī)量約為1200臺(tái),其中國(guó)產(chǎn)機(jī)器人占有量約為1/3,即400多臺(tái)。與世界機(jī)器人總裝機(jī)臺(tái)數(shù)75萬(wàn)臺(tái)相比,中國(guó)總裝機(jī)量?jī)H占萬(wàn)分之十六。對(duì)中國(guó)這樣一個(gè)12億人口的大國(guó)來(lái)說(shuō),差距是很明顯的。裝機(jī)數(shù)量少,說(shuō)明了我國(guó)的工業(yè)化程度與工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家的差距大。因?yàn)楣I(yè)機(jī)器人的誕生和應(yīng)用發(fā)展是以工業(yè)生產(chǎn)高度自動(dòng)化和柔性化為大背景的。除數(shù)量外,差距還

簡(jiǎn)介：（20屆）屆）本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）資料本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）資料學(xué)院、院、系系專業(yè)業(yè)學(xué)生姓名名班級(jí)級(jí)學(xué)號(hào)學(xué)號(hào)指導(dǎo)教師姓指導(dǎo)教師姓名名職稱職稱最終評(píng)定成最終評(píng)定成績(jī)績(jī)二○二○年九月制年九月制2020屆畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題任務(wù)書屆畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題任務(wù)書院系專業(yè)指導(dǎo)教師學(xué)生姓名課題名稱R175型柴油機(jī)機(jī)體加工自動(dòng)線上用多功能液壓機(jī)械手設(shè)計(jì)內(nèi)容及任務(wù)（1）設(shè)計(jì)內(nèi)容）設(shè)計(jì)內(nèi)容1、查閱有關(guān)的工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)資料，確定設(shè)計(jì)柴油機(jī)機(jī)體多功能機(jī)械手的主要技術(shù)參數(shù)。2、進(jìn)行柴油機(jī)機(jī)體自動(dòng)線上用多功能機(jī)械手總體方案設(shè)計(jì)。3、完成多功能機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)和送放機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。4、完成機(jī)械手液壓系統(tǒng)或電器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)（2）任務(wù)和要求）任務(wù)和要求1、根據(jù)總體設(shè)計(jì)方案，繪制出多功能機(jī)械手總體外觀圖一張（三維計(jì)算機(jī)圖）。2、進(jìn)行手臂驅(qū)動(dòng)力計(jì)算，繪制出機(jī)械手機(jī)身機(jī)械結(jié)構(gòu)圖一張（A計(jì)算機(jī)0圖）。3、進(jìn)行腕部驅(qū)動(dòng)力計(jì)算，繪制出機(jī)械手腕部機(jī)械結(jié)構(gòu)圖一張（A計(jì)算機(jī)0圖）。4、根據(jù)控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案，繪制出液壓系統(tǒng)一張（A計(jì)算機(jī)圖）。15、繪制出機(jī)身零件圖一張（根據(jù)情況由教師指定）。6、科技譯文（不少于2000漢字）。7、編寫畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書一套（不少于二萬(wàn)字，有英文摘要，全部用計(jì)算機(jī)打出）。擬達(dá)到的要求或技術(shù)指標(biāo)1、最大抓取重量15KG；2、工件最大尺寸（長(zhǎng)寬高）250170140MM；3、最大操作范圍提升高度15M；回轉(zhuǎn)半徑1M；行走范圍30M；?4、機(jī)械手自由度45個(gè)；5、定位精度051MM；6、裝料高度1050MM；輸送軌道寬度350MM；輸送速度20M/MIN；7、生產(chǎn)綱領(lǐng)10萬(wàn)件/年；生產(chǎn)節(jié)拍3MIN/件；

簡(jiǎn)介：本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）玻璃搬運(yùn)機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)院（系）工業(yè)工程系專業(yè)機(jī)電一體化093班學(xué)生姓名指導(dǎo)教師答辯日期2012519ABSTRACTMANIPULATORPLAYSANEXTREMELYIMPORTANTROLEINTHEFIELDOFADVANCEDMANUFACTURINGITCANCARRYGOODS,SORTMATERIALSANDDOHEAVYWORKSINSTEADOFTHEHUMANBEINGITALSOCANREALIZEMECHANIZATIONANDAUTOMATIONOFTHEPRODUCTION,DOTHEJOBSINHARMFULENVIRONMENTTOPROTECTTHEPERSONALSAFETYSOITISWIDELYUSEDINMETALLURGY,MACHINERYMANUFACTURING,ELECTRONICS,LIGHTINDUSTRYANDATOMICENERGYETCINTHISPAPER,BYREVIEWINGTHEDEVELOPMENTALSTATUSOFTHEMANIPULATORINRECENTYEARS,COMBININGTHEDESIGNOFMANIPULATORANDSYSTEMATICANALYZINGTECHNOLOGYOFTHEMANIPULATOR,WEPROPOSEDTHEDESIGNSCHEMETHATTHEMANIPULATORWASDRIVENBYTHEPNEUMATICANDTHESYSTEMWASCONTROLLEDBYPLCINTEGRATIVEIDEAWASADOPTEDINTHISDESIGNTOFULLYCONSIDERTHECHARACTERISTICSOFTHESOFTWAREANDHARDWAREANDCOMPLEMENTARYOPTIMIZATIONWEANALYZEDANDDESIGNEDTHEOVERALLSTRUCTURE,THEIMPLEMENTATIONOFSTRUCTURAL,DRIVINGSYSTEMANDCONTROLSYSTEMOFTHEMANIPULATORWEUSEDPNEUMATICDRIVENINTHEDRIVINGSYSTEM,PLCCONTROLUNITINTHECONTROLSYSTEMTOCOMPLETEINITIALIZATIONOFTHESYSTEM,MANIPULATORSMOVING,FAILUREALARMANDSOONFINALLYWEPUTFORWARDACONTROLSTRATEGYWHICHISSIMPLE,EASYTOREALIZE,ANDCLEARTHEORETICALSIGNIFICANCETHROUGHTHEWORKABOVE,APRACTICAL,ECONOMICAL,HIGHRELIABILITYSORTINGMATERIALMANIPULATORWASDESIGNED,WHICHALSOHADCERTAINREFERENCEVALUEFOR

簡(jiǎn)介：畢業(yè)設(shè)計(jì)論文設(shè)計(jì)（論文）題目機(jī)械手控制學(xué)生姓名DT專業(yè)班級(jí)指導(dǎo)老師系主任評(píng)閱人2011年04月日WITHTHESOCIALANDSCIENTIFICANDTECHNOLOGICALDEVELOPMENT,INDUSTRIALPRODUCTIONMODEOFOPERATIONISALSOUNDERGOINGAREVOLUTIONARYCHANGE,FROMTHEWORKSHOPSTYLEHANDLABOR,ANDGRADUALLYEVOLVEDINTOAUTOMATION,INTELLIGENTPRODUCTIONMETHODS,HUMANBEINGSAREINCREASINGLYUNABLETOCOMPLETESOMEOFTHEPRODUCTIONPROCESS,SOTHEREINORDERTOMEETTHENEEDSOFTHEPRODUCTIONOFASPECIALPRODUCTIONTOOLSMECHANICALHANDATTHESAMETIMETHEREHAVEBEENSOMENEWPRODUCTIONACTIVITIESINTHESEPRODUCTIONACTIVITIES,THEREISAHIGHRISKOFBODILYHARMGREATERINSOMEAREASUNFITFORHUMANWORK,THEROBOTISJUSTTOADAPTTOSUCHWORKINTODAYSLARGESCALEMANUFACTURINGENTERPRISESTOIMPROVEPRODUCTIONEFFICIENCY,ENSUREPRODUCTQUALITY,ATTENTIONTOTHEPRODUCTIONPROCESSINGENERALTHEDEGREEOFAUTOMATION,INDUSTRIALROBOTS,AUTOMATEDPRODUCTIONLINEASANIMPORTANTMEMBEROFGRADUALLYBEINGRECOGNIZEDANDADOPTEDBYENTERPRISESINDUSTRIALROBOTTECHNOLOGYANDAPPLICATIONSTOSOMEEXTENT,REFLECTTHEEXTENTOFACOUNTRYSLEVELOFINDUSTRIALAUTOMATION,ATPRESENT,INDUSTRIALROBOTISMAINLYRESPONSIBLEFORTHEWELDING,COATING,HANDLINGANDSTACKING,ANDLABORINTENSITYGREATLYREPETITIVEWORK,WORKWAYTOTEACHTHEGENERALWAYOFREPRODUCTIONROBOTISMODELEDONTHEPARTOFSTAFFINGTHEDEPARTMENTACTION,ACCORDINGTOAGIVENPROGRAM,TRACKANDCONTROLSYSTEMREQUIREDBYPLCAUTOMATICCAPTURE,HANDLINGOROPERATIONOFTHEAUTOMATICMECHANICALDEVICESKEYWORDSKEYWORDSINDUSTRIAL,MECHANICALHAND,AUTOMATION,PLC目錄摘要2ABSTRACT3目錄4第一章PLC簡(jiǎn)介611PLC的定義6

簡(jiǎn)介：點(diǎn)擊查看更多關(guān)節(jié)機(jī)械手設(shè)計(jì)【三維sw】【全套10張cad圖紙答辯論文】.rar精彩內(nèi)容。

簡(jiǎn)介：摘要隨著工業(yè)自動(dòng)化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用也逐漸普及，主要在汽車，電子，機(jī)械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線或貨物裝卸調(diào)運(yùn),可以更好地節(jié)約能源和提高運(yùn)輸設(shè)備或產(chǎn)品的效率，以降低其他搬運(yùn)方式的限制和不足，滿足現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)發(fā)展的要求。搬運(yùn)機(jī)械手是一種能自動(dòng)化定位控制并可重新編程序以變動(dòng)的多功能機(jī)器，在本設(shè)計(jì)中，通過(guò)對(duì)機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，臂部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，以及液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)四自由度的運(yùn)動(dòng)，完成了搬運(yùn)機(jī)械手的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞搬運(yùn)機(jī)械手；結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；液壓系統(tǒng)；四自由度目錄摘要IABSTRACTII1緒論111設(shè)計(jì)背景112機(jī)械手簡(jiǎn)介1121機(jī)械手的發(fā)展概況1122機(jī)械手的應(yīng)用意義2123搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用簡(jiǎn)況3124機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)413PLC概況及在機(jī)械手中的應(yīng)用414設(shè)計(jì)目的615設(shè)計(jì)原則616本設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容72搬運(yùn)機(jī)械手的整體設(shè)計(jì)821執(zhí)行機(jī)構(gòu)822驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)923控制系統(tǒng)924位置檢測(cè)裝置93手部結(jié)構(gòu)1031概述1032設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮的幾個(gè)問(wèn)題1033驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算1034兩支點(diǎn)回轉(zhuǎn)式鉗爪的定位誤差的分析1235手抓加持范圍計(jì)算124臂部的設(shè)計(jì)1441臂部設(shè)計(jì)的基本要求1442手臂的典型機(jī)構(gòu)以及結(jié)構(gòu)的選擇15421手臂的典型運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)15422手臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇1543手臂直線運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力計(jì)算15431手臂摩擦力的分析與計(jì)算15432手臂慣性力的計(jì)算16433密封裝置的摩擦阻力175臂部運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力計(jì)算1851臂垂直升降運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算1852手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)19

簡(jiǎn)介：中國(guó)礦業(yè)大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)姓名XXX學(xué)號(hào)0000000000000學(xué)院信息與電氣工程學(xué)院專業(yè)電氣工程與自動(dòng)化設(shè)計(jì)題目基于S7300PLC的機(jī)械手臂控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師XXX職稱XX2012年6月徐州中國(guó)礦業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師評(píng)閱書指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ)（①基礎(chǔ)理論及基本技能的掌握；②獨(dú)立解決實(shí)際問(wèn)題的能力；③研究?jī)?nèi)容的理論依據(jù)和技術(shù)方法；④取得的主要成果及創(chuàng)新點(diǎn)；⑤工作態(tài)度及工作量；⑥總體評(píng)價(jià)及建議成績(jī)；⑦存在問(wèn)題；⑧是否同意答辯等）成績(jī)指導(dǎo)教師簽字年月日

簡(jiǎn)介：陜西國(guó)防工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院陜西國(guó)防工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院SHAANXIINSTITUTEOFTECHNOLOGY畢業(yè)設(shè)計(jì)論文題目專業(yè)班級(jí)姓名學(xué)號(hào)指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師二零一二年二零一二年設(shè)計(jì)評(píng)語(yǔ)指導(dǎo)教師簽字年月日答辯考核組長(zhǎng)總成績(jī)

簡(jiǎn)介：1（2011屆）屆）本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）資料本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）資料題目名稱稱通用液壓機(jī)械手通用液壓機(jī)械手學(xué)院（部）（部）機(jī)械工程學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院專業(yè)業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化學(xué)生姓名名郝曉蓮郝曉蓮班級(jí)級(jí)機(jī)設(shè)機(jī)設(shè)074班學(xué)號(hào)學(xué)號(hào)07405100334指導(dǎo)教師姓指導(dǎo)教師姓名名唐川林唐川林職稱職稱教授教授職稱職稱最終評(píng)定成最終評(píng)定成32011屆本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）資料本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）資料第一部分第一部分畢業(yè)論文畢業(yè)論文

簡(jiǎn)介：畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書設(shè)計(jì)（論文）題目用三菱用三菱PLCPLC設(shè)計(jì)控制氣動(dòng)機(jī)械手設(shè)計(jì)控制氣動(dòng)機(jī)械手學(xué)院名稱電子與信息工程學(xué)院專業(yè)電氣工程及其自動(dòng)化082班學(xué)生姓名楊仲豪學(xué)號(hào)14指導(dǎo)教師胡家芬第一章第一章緒論11論文現(xiàn)狀及意義論文現(xiàn)狀及意義作為通用工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，30年來(lái)，PLC可編程控制器從無(wú)到有，實(shí)現(xiàn)了工業(yè)控制領(lǐng)域接線邏輯到存儲(chǔ)邏輯的飛躍；其功能從弱到強(qiáng)，實(shí)現(xiàn)了從邏輯控制到數(shù)字控制的進(jìn)步；其應(yīng)用領(lǐng)域從小到大，實(shí)現(xiàn)了單體設(shè)備簡(jiǎn)單控制到勝任運(yùn)動(dòng)控制、過(guò)程控制及集散控制等各種任務(wù)的跨越。今天的可編程控制器正在成為工業(yè)控制領(lǐng)域的主流控制設(shè)備，在世界各地發(fā)揮著越來(lái)越大的作用，因此，PLC的應(yīng)用也就成為了一個(gè)熱點(diǎn)問(wèn)題。工業(yè)機(jī)械手是在生產(chǎn)過(guò)程中采用機(jī)電結(jié)合來(lái)模擬人手動(dòng)作的機(jī)械設(shè)備，它可以代替人手搬運(yùn)笨重物體或在高溫、有毒、高粉塵，易燃易爆、單調(diào)和放射性等惡劣的環(huán)境下工作。傳統(tǒng)的繼電器控制，因機(jī)械觸點(diǎn)多，接線復(fù)雜，因而控制裝置體積較大，并且故障率高，可靠性差，動(dòng)作精確度低；單片機(jī)控制系統(tǒng)由于所需驅(qū)動(dòng)電流較大因而必須設(shè)計(jì)功率接口電路，還要進(jìn)行抗干擾及其可靠性的設(shè)計(jì)。而PLC作為一種新型的工業(yè)控制器，其通用性和擴(kuò)展性能良好、運(yùn)算指令豐富，并且它的體積小、安裝靈活、價(jià)格低廉、可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)易于實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化且非常適合在環(huán)境條件較惡劣下使用。本設(shè)計(jì)采用三菱FX2N系列PLC為核心，通過(guò)設(shè)計(jì)相應(yīng)的硬件電路和軟件編程實(shí)現(xiàn)對(duì)夾持式氣動(dòng)機(jī)械手的控制，它主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。PLC控制系統(tǒng)通過(guò)PLC程序來(lái)控制手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以完成抓持工件（或工具）的部件，使機(jī)械手完成夾緊、松開、右移、左移運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)等動(dòng)作。具有一定的實(shí)用性。12論文研究的內(nèi)容論文研究的內(nèi)容一、控制系統(tǒng)的分析二、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)三、控制系統(tǒng)主要元器件介紹四、控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)五、控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)及調(diào)試13本論文的組織本論文的組織硬件電路的設(shè)計(jì)方案、系統(tǒng)原理圖、接線圖的繪制一一做了草稿，這讓我熟悉了器件，也進(jìn)一步掌握了硬件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)；接下來(lái)的日子是弄程序框圖、源程序的設(shè)計(jì)編制，程序調(diào)試以及故障分析。第一章說(shuō)明了論文的背景、意義、論文研究的內(nèi)容等；第二章通過(guò)對(duì)控制系統(tǒng)系統(tǒng)分析的控制分析、功能分析和輸入/輸出信號(hào)（I/O）分析，介紹了PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思想；第三章介紹了控制系統(tǒng)主要元器件FX2N48MRPLC的功能及性能規(guī)格等資料；第四章說(shuō)明了控制系統(tǒng)硬件電路的設(shè)計(jì)思想，畫出了原理圖和外部電器接線圖；第五章介紹了程序設(shè)計(jì)思想及程序調(diào)試過(guò)程，畫出了流程圖、梯形圖，給出了相應(yīng)的指令表，并調(diào)試成功。最后在結(jié)束語(yǔ)中進(jìn)行了論文總結(jié)。

簡(jiǎn)介：氣動(dòng)機(jī)械手設(shè)計(jì)1畢業(yè)設(shè)計(jì)（論計(jì)（論文）文）題目氣動(dòng)機(jī)械手設(shè)計(jì)并列英文題目PNEUMATICMANIPULATORDESIGN目錄目錄摘要2ABSTRACT3前言4第一章氣動(dòng)機(jī)械手發(fā)展簡(jiǎn)介511機(jī)械手的概念512氣動(dòng)機(jī)械手的簡(jiǎn)介6121氣動(dòng)技術(shù)6122氣動(dòng)機(jī)械手7123氣動(dòng)機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)9第二章氣動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)1021機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案10211氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)10212氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手的工作原理1122總體設(shè)計(jì)12氣動(dòng)機(jī)械手設(shè)計(jì)3摘要摘要21世紀(jì)的工業(yè)發(fā)展，自動(dòng)化程度要求越來(lái)越高，市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)激烈、人工成本上漲，世紀(jì)的工業(yè)發(fā)展，自動(dòng)化程度要求越來(lái)越高，市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)激烈、人工成本上漲，以往人工操作的搬運(yùn)和固定式輸送帶為主的傳統(tǒng)物件搬運(yùn)方式，不但占用空間也不容以往人工操作的搬運(yùn)和固定式輸送帶為主的傳統(tǒng)物件搬運(yùn)方式，不但占用空間也不容易更變生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)，加上需要人力監(jiān)督操作，更增加生產(chǎn)成本，原有的生產(chǎn)裝料裝置易更變生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)，加上需要人力監(jiān)督操作，更增加生產(chǎn)成本，原有的生產(chǎn)裝料裝置遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足當(dāng)前高度自動(dòng)化的需要。減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高產(chǎn)品的質(zhì)量及經(jīng)濟(jì)效益是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足當(dāng)前高度自動(dòng)化的需要。減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高產(chǎn)品的質(zhì)量及經(jīng)濟(jì)效益是企業(yè)生成所必須面臨的重大問(wèn)題。它集成自動(dòng)控制技術(shù)、計(jì)量技術(shù)、新傳感器技術(shù)、企業(yè)生成所必須面臨的重大問(wèn)題。它集成自動(dòng)控制技術(shù)、計(jì)量技術(shù)、新傳感器技術(shù)、計(jì)算機(jī)管理技術(shù)于一體的機(jī)電一體化產(chǎn)品；充分利用計(jì)算機(jī)技術(shù)對(duì)生產(chǎn)過(guò)程進(jìn)行集中計(jì)算機(jī)管理技術(shù)于一體的機(jī)電一體化產(chǎn)品；充分利用計(jì)算機(jī)技術(shù)對(duì)生產(chǎn)過(guò)程進(jìn)行集中監(jiān)視、控制管理和分散控制；充分吸收了分散式控制系統(tǒng)和集中控制系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)，采監(jiān)視、控制管理和分散控制；充分吸收了分散式控制系統(tǒng)和集中控制系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)，采用標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化、系統(tǒng)化設(shè)計(jì)，配置靈活、組態(tài)方便。本設(shè)計(jì)就用標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化、系統(tǒng)化設(shè)計(jì)，配置靈活、組態(tài)方便。本設(shè)計(jì)就PLC在機(jī)械手控制在機(jī)械手控制上的應(yīng)用作了詳細(xì)闡述上的應(yīng)用作了詳細(xì)闡述關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞PLC可編程控制器可編程控制器機(jī)械手機(jī)械手