室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人自定位方法研究.pdf

1、自定位問(wèn)題是移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航中的基礎(chǔ)性問(wèn)題。盡管機(jī)器人自定位方法經(jīng)過(guò)多年的研究已經(jīng)相對(duì)成熟，但是如何依靠低成本傳感器實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的室內(nèi)定位依然存在很多難點(diǎn)，另外，機(jī)器人在動(dòng)態(tài)環(huán)境下定位，依然面臨著環(huán)境動(dòng)態(tài)改變、動(dòng)態(tài)障礙遮擋等諸多挑戰(zhàn)。這些難題的攻克，對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用和推廣，具有重要的實(shí)用價(jià)值和現(xiàn)實(shí)意義。
　　本論文針對(duì)辦公環(huán)境下的室內(nèi)低成本服務(wù)機(jī)器人，研究并實(shí)現(xiàn)了基于RGB-D相機(jī)的自定位解決方案;同時(shí)，針對(duì)工業(yè)環(huán)境下的智能無(wú)軌

2、AGV，研究并實(shí)現(xiàn)了面向動(dòng)態(tài)環(huán)境的改進(jìn)定位算法。主要研究成果包括:
　　1.提出了一種基于點(diǎn)-面特征融合的RGB-D視覺(jué)里程計(jì)算法，結(jié)合FAST特征點(diǎn)和點(diǎn)云平面特征，通過(guò)一致性約束圖進(jìn)行特征關(guān)聯(lián)并進(jìn)行優(yōu)化運(yùn)動(dòng)求解。算法具有較高的跟蹤精度，同時(shí)滿足實(shí)時(shí)性需求。
　　2.提出了一種基于蒙特卡洛定位算法和RGB-D相機(jī)的兩輪自平衡機(jī)器人自定位方法，通過(guò)基于地面提取的相機(jī)外參自標(biāo)定解決了相機(jī)姿態(tài)晃動(dòng)的問(wèn)題，通過(guò)選擇性粒子濾波和粒子可