自主移動機器人的定位問題.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、該文主要研究了自主移動機器人的定位問題.針對二維平面上采用視覺導航的移動機器人,給出了機器人定位的兩種算法.首次采用測量學上的仿權公式,得到了機器人位置的解析解.給出了機器人位置與已知路標之間的非線性關系式,運用Gauss-Newton方法求出機器人的位姿.兩種方法結合對機器人進行定位,使得運算速度快,解的穩(wěn)定性好.同時運用行列式和矩陣的性質證明了當且僅當機器人與路標共線或共圓時,無法進行定位. 機器人定位的精度不僅與算法有關,還與參與

2、定位的路標的布設有關.因此,首先推導出了精度準則,基于這一標準,用群論的方法證明了當路標與機器人等距離時,如果各夾角相等,則定位精度最高這一結論.進一步從理論上指出,隨著參與運算的路標數(shù)目的增加,精度也相應的提高.然而路標并不總是分布在一個圓上,并且機器人不時的從一處運動到另一處,因此隨著機器人的運動有必要選取合適的路標進行定位使得定位精度最高.給出了最優(yōu)路標選取算法,該算法形式簡單,普適性強.這些結果已經(jīng)在中國科學院機器人學開放研究實

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