移動機器人全場定位系統(tǒng)的研究.pdf

1、從發(fā)明第一臺機器人以來，機器人的研究一直是科學研究的熱點[1]。隨著科學技術的發(fā)展，機器人的智能化程度愈來愈高，應用也越來越廣泛。定位系統(tǒng)是智能機器人完成任務必不可少的部分，因而，對機器人的定位要求也越來越高。本文的主要目的是研究基于陀螺儀和編碼器的嵌入式控制系統(tǒng)，設計并開發(fā)了全場定位系統(tǒng)作為室內移動機器人的基本部件。主要從以下幾個方面研究：
　　首先，根據課題研究方向，了解當下國內外機器人的發(fā)展狀況，并對移動機器人的定位方法進行

2、分類整理，簡單介紹和分析了各個方法的定位原理和優(yōu)缺點。通過幾種方法的對比，選擇里程法定位比較合適。
　　其次，在明確定位系統(tǒng)的輸入和輸出量的前提下，對系統(tǒng)任務進行總體方案設計。根據定位模塊的總體框架，分析定位裝置的機械系統(tǒng)。選擇適合定位裝置的輪子，設計簡易的機械結構。根據定位模塊完成的任務，簡要分析電路接口，并根據定位模塊工作的步驟，對定位裝置進行算法分析。
　　再次，根據機械設計制造的技術路線和設計的簡易機械結構，分析引起

3、定位裝置誤差的原因。在模型誤差來源和機械系統(tǒng)分析的指導下，從機械結構的設計、零件加工、裝配流程等環(huán)節(jié)進行機械總體結構建模，并詳細設計各個模塊的機械結構。
　　然后，詳細分析定位裝置需要的外圍接口，并按照接口需求選擇合適的芯片，根據芯片手冊設計各個模塊的原理圖。根據封裝外殼的機械結構設置 PCB板大小和形狀，確定特殊元件的位置，再放置普通元器件。嘗試布線并調整元器件布局，并對布線規(guī)則進行校驗，制作樣板。
　　最后，對移動機器人