基于神經(jīng)-體液協(xié)調(diào)機(jī)制的多AGV調(diào)度研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代制造系統(tǒng)的飛速發(fā)展,對(duì)制造系統(tǒng)的柔性和魯棒性提出了更高的要求。自動(dòng)導(dǎo)引小車(AGV)系統(tǒng)作為現(xiàn)代制造系統(tǒng)中一個(gè)關(guān)鍵子系統(tǒng),承擔(dān)了物料運(yùn)輸任務(wù),提高了系統(tǒng)的柔性、靈活性和生產(chǎn)效率。如何實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)中多臺(tái) AGV的無碰撞高效率運(yùn)行,同時(shí)能夠?qū)χ圃煜到y(tǒng)中的各類擾動(dòng)做出相應(yīng)反應(yīng),是制造系統(tǒng)中多AGV調(diào)度的重要問題。
　　本文在深入研究維持生物體內(nèi)環(huán)境穩(wěn)態(tài)的神經(jīng)-體液協(xié)調(diào)機(jī)制的基礎(chǔ)上,將之應(yīng)用于多AGV系統(tǒng)的調(diào)度中,對(duì)多 AGV系統(tǒng)的任

2、務(wù)調(diào)度、防碰撞等展開研究,同時(shí)也研究了多 AGV系統(tǒng)對(duì)于擾動(dòng)的協(xié)調(diào)機(jī)制,主要研究內(nèi)容包括以下幾個(gè)方面:
　　首先,研究生物體神經(jīng)系統(tǒng)、內(nèi)分泌系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、功能及兩者之間的相互作用;進(jìn)一步研究生物體內(nèi)的神經(jīng)調(diào)節(jié)、體液調(diào)節(jié)的特點(diǎn)及功能,并深入研究神經(jīng)-體液協(xié)調(diào)機(jī)制的功能及其在維持生物體內(nèi)環(huán)境穩(wěn)態(tài)中的重要作用。
　　其次,通過多AGV調(diào)度系統(tǒng)與神經(jīng)內(nèi)分泌系統(tǒng)之間的類比,將神經(jīng)-體液協(xié)調(diào)機(jī)制應(yīng)用于多AGV調(diào)度系統(tǒng)中,提出基于神經(jīng)-體液

3、協(xié)調(diào)機(jī)制的任務(wù)分配及調(diào)度機(jī)制;研究基于數(shù)字激素多機(jī)器人控制系統(tǒng)的多AGV防碰撞及死鎖協(xié)調(diào)機(jī)制,以解決多AGV運(yùn)行時(shí)的碰撞及死鎖問題;將神經(jīng)-體液協(xié)調(diào)機(jī)制應(yīng)用于應(yīng)對(duì)多AGV調(diào)度系統(tǒng)中出現(xiàn)的各類擾動(dòng),以提高系統(tǒng)的靈活性及魯棒性。
　　然后,搭建多 AGV調(diào)度仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái),完成仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的總體設(shè)計(jì),包括無線及控制器局域網(wǎng)總線通信系統(tǒng)設(shè)計(jì);完成仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的詳細(xì)設(shè)計(jì),包括AGV、制造單元、監(jiān)控終端等模塊的軟硬件設(shè)計(jì)。
　　最后,結(jié)