自動導(dǎo)引小車AGV的導(dǎo)航和避障技術(shù)研究.pdf

1、自動導(dǎo)引小車Auto Guided Vehicle(AGV)作為一種自動化搬運(yùn)工具，以其靈活的組網(wǎng)能力，成為自動化倉儲系統(tǒng)中主要的運(yùn)輸手段。一個(gè)完整的AGV系統(tǒng)包括上位機(jī)調(diào)度系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)和AGV車載控制系統(tǒng)。車輛調(diào)度、路徑規(guī)劃、導(dǎo)航引導(dǎo)以及障礙物躲避都是AGV研究的幾個(gè)主要問題。本文從車載控制系統(tǒng)出發(fā)，主要對導(dǎo)航和避障技術(shù)進(jìn)行研究。
　　 首先，論文在總結(jié)概括AGV系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)、應(yīng)用特點(diǎn)和發(fā)展現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，詳細(xì)分析了AGV的

2、激光定位算法和PID控制追蹤引導(dǎo)的工作原理，分析了在導(dǎo)航引導(dǎo)過程中引起誤差的原因，并給出了誤差補(bǔ)償方法。
　　 其次，闡明了模糊集合理論的基本概念，說明了模糊控制原理。AGV避障系統(tǒng)采用多傳感器結(jié)構(gòu)，對障礙物距離進(jìn)行探測。本文從輸入模糊化、模糊規(guī)則的建立和去模糊化三方面討論了模糊避障控制器的設(shè)計(jì)過程。
　　 最后，論文以AS-RF兩輪差速機(jī)器人作為開發(fā)平臺，組建了激光導(dǎo)航AGV車載系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了基于PID控制追蹤引導(dǎo)法的A