自動(dòng)導(dǎo)引小車(AGV)的研究和應(yīng)用.txt

1、自動(dòng)導(dǎo)引小車(AGV)的研究和應(yīng)用41頁25000字?jǐn)?shù)說明書開題報(bào)告任務(wù)書文獻(xiàn)綜述外文翻譯專家評(píng)閱書.doc任務(wù)書.doc外文翻譯自動(dòng)引導(dǎo)小車.doc封底.doc封面.doc指導(dǎo)教師評(píng)閱書.doc文獻(xiàn)綜述.doc自動(dòng)導(dǎo)引小車(AGV)的研究和應(yīng)用開題報(bào)告.doc自動(dòng)導(dǎo)引小車(AGV)的研究和應(yīng)用論文.doc誠信承諾書.doc目錄摘要11引言11.1問題的提出及研究意義11.1.1問題的提出11.1.2研究意義11.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀21.

2、3自動(dòng)引導(dǎo)小車的定義及特點(diǎn)32AGV的總體設(shè)計(jì)42.1AGV系統(tǒng)的構(gòu)成與結(jié)構(gòu)42.1.1AGV系統(tǒng)技術(shù)的研究方向42.1.2AGV的結(jié)構(gòu)52.2AGV導(dǎo)航系統(tǒng)62.3AGV總體系統(tǒng)73AGV小車的動(dòng)力學(xué)建模103.1AGV小車動(dòng)力學(xué)結(jié)構(gòu)103.2車體運(yùn)動(dòng)建模113.3驅(qū)動(dòng)后輪運(yùn)動(dòng)建模123.4車體整體的動(dòng)力學(xué)建模134AGV機(jī)械部分主要零件的選取154.1伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選取及參數(shù)154.1.1電機(jī)的計(jì)算184.1.2電機(jī)的控制參數(shù)194

3、.2軸的設(shè)計(jì)和參數(shù)的計(jì)算204.2.1減速器的使用范圍及選取214.2.2驅(qū)動(dòng)后輪軸的設(shè)計(jì)214.3軸的受力分析及校核234.4齒輪的設(shè)計(jì)與選取254.5傳感器的選用264.5.1紅外傳感器尋跡264.5.2超聲波傳感器避障原理275驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設(shè)計(jì)285.1驅(qū)動(dòng)方式的選擇285.2傳感器的布置295.3電機(jī)與行走系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)裝置305.4電源部分選擇316控制系統(tǒng)326.1電源及驅(qū)動(dòng)芯片模塊326.2電路的設(shè)計(jì)及行走策略336.3控制

4、策略347結(jié)語36參考文獻(xiàn)37致謝38摘要隨著工廠自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)技術(shù)的逐步發(fā)展以及柔性制造系統(tǒng)、自動(dòng)化立體倉庫的廣泛應(yīng)用，AGV(AutomaticGuidedVehicle)即自動(dòng)導(dǎo)引車作為聯(lián)系和調(diào)節(jié)離散型物流系統(tǒng)以使其作業(yè)連續(xù)化的必要的自動(dòng)化搬運(yùn)裝卸手段，其應(yīng)用范圍和技術(shù)水平得到了迅猛的發(fā)展。AGV是以微控制器為控制核心、蓄電池為動(dòng)力、裝有非接觸導(dǎo)引裝置的無人駕駛自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)載車，其自動(dòng)作業(yè)的基本功能是導(dǎo)向行駛、認(rèn)址停準(zhǔn)和

5、移交載荷。作為當(dāng)代物流處理自動(dòng)化的有效手段和柔性制造系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備，AGV已經(jīng)得到了越來越廣泛的應(yīng)用，對(duì)AGV的研究也具有十分重要的理論意義和現(xiàn)實(shí)意義。本文介紹了AGV在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀和應(yīng)用情況，在此基礎(chǔ)上，結(jié)合畢業(yè)設(shè)計(jì)的課題要求。其研究內(nèi)容主要包括以下幾個(gè)方面：論述了AGV系統(tǒng)的組成、路徑導(dǎo)引方式及原理。介紹了AGV車體機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，并根據(jù)小車的驅(qū)動(dòng)方式和工作要求，對(duì)底盤、電機(jī)、蓄電池等進(jìn)行了設(shè)計(jì)和選型。根據(jù)AGV系統(tǒng)的控制和工藝