基于四軸飛行器的管道機(jī)器人的研究.pdf

1、管道機(jī)器人是迅速發(fā)展的機(jī)器人技術(shù)的一種重要應(yīng)用。由于管道環(huán)境作業(yè)的特殊性，目前還沒有一種令人滿意的機(jī)器人結(jié)構(gòu)，能夠很好地滿足管道作業(yè)的各種要求。飛行器技術(shù)已經(jīng)有了100多年的發(fā)展歷史,而近年來的發(fā)展更為迅速。在最近10年以來，傳統(tǒng)的航模技術(shù)取得了許多突破性的發(fā)展，因而可以大膽設(shè)想將航模飛行器技術(shù)應(yīng)用于管道機(jī)器人，形成一種全新的飛行式管道機(jī)器人結(jié)構(gòu)。
　　本文提出了一種新型的基于多軸飛行器原理的管道機(jī)器人結(jié)構(gòu)，并制作了相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)樣機(jī)

2、。采用四軸飛行器作為實(shí)驗(yàn)樣機(jī)的主體結(jié)構(gòu)，重新設(shè)計(jì)了飛行器的主控板。CPU采用微芯公司的新型單片機(jī)PIC16F1825，配置了相應(yīng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、傳感器電路、通信電路以及電源轉(zhuǎn)換電路。機(jī)器人飛行器通過無線遙控指令實(shí)現(xiàn)懸浮、落地以及向前、后、左、右方向的運(yùn)動(dòng)。通過距離傳感器檢測并控制懸浮的高度，通過MPU-6050測量三個(gè)周角的角速度和角加速度，以增加飛行的穩(wěn)定性和姿態(tài)控制。
　　本文首先進(jìn)行了四軸飛行原理的分析和力學(xué)分析，然后給出了