手機(jī)生產(chǎn)線智能定位與搬運裝置設(shè)計與仿真.pdf

1、智能機(jī)械手可以代替人在工業(yè)生產(chǎn)線上執(zhí)行重復(fù)作業(yè),極大地減少人員投入,改善人工作業(yè)環(huán)境,是適應(yīng)未來社會老齡化、勞動力短缺需要的高科技裝備。降低機(jī)械手投入成本和維護(hù)成本是普及工業(yè)機(jī)械手的迫切要求。
　　論文以手機(jī)整機(jī)檢測生產(chǎn)線上人工抓取手機(jī)并放置到固定手機(jī)托盤以供后道工序設(shè)備使用為研究背景,采用理論分析、三維設(shè)計、計算機(jī)仿真驗證等研究手段,研究可替代人工定位手機(jī)的生產(chǎn)線智能定位與搬運裝置。
　　根據(jù)研究背景和系統(tǒng)需求提出了生產(chǎn)線

2、智能定位與搬運裝置的設(shè)計方案,本文主要對該方案中的機(jī)械手輔助定位裝置和操作機(jī)械手進(jìn)行研究。
　　采用剛體碰撞理論分析、Pro/E三維建模設(shè)計、ABAQUS軟件模擬分析、實驗數(shù)據(jù)分析處理等研究手段,經(jīng)過多次方案優(yōu)化得到了機(jī)械手輔助定位機(jī)構(gòu)的設(shè)計方案—多適應(yīng)性V型口方案。該方案可以將各種情況的手機(jī)進(jìn)行排序,具有很強(qiáng)的適應(yīng)性,而且由于兩個轉(zhuǎn)輪的旋轉(zhuǎn)速度是固定的,大大簡化了機(jī)械手輔助定位裝置后續(xù)設(shè)計與控制的復(fù)雜性。
　　依據(jù)仿真優(yōu)化

3、后的多適應(yīng)性V型口方案參數(shù),設(shè)計了機(jī)械手輔助定位機(jī)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)和驅(qū)動控制方案,完成了機(jī)械手輔助定位機(jī)構(gòu)總裝圖的繪制。
　　為了實現(xiàn)對機(jī)械手輔助定位機(jī)構(gòu)已經(jīng)預(yù)定位的手機(jī)進(jìn)行抓取并放置到專用的手機(jī)托盤上,設(shè)計了操作機(jī)械手的工作方案。根據(jù)操作機(jī)械手的操作要求,確定了機(jī)械臂和機(jī)械爪的結(jié)構(gòu)形式;通過建立機(jī)械手的笛卡爾坐標(biāo)系,得到了機(jī)械手的運動學(xué)方程,并研究了方程的逆解;利用三次樣條函數(shù)插值的數(shù)值分析方法,確定了機(jī)械臂各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角,實現(xiàn)了機(jī)械