基于迭代學(xué)習(xí)的機(jī)械手運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、隨著自動化生產(chǎn)進(jìn)程的推進(jìn)與發(fā)展以及機(jī)器人控制技術(shù)的深入研究，工業(yè)機(jī)械手的投入可以降低企業(yè)生產(chǎn)成本的同時提高生產(chǎn)效率，而工業(yè)機(jī)械手的研究和應(yīng)用必將成為今后的趨勢。因此研究設(shè)計(jì)一個低成本、高性能的機(jī)械手運(yùn)動控制系統(tǒng)具有重要的研究價值與意義，并擁有著廣闊的市場應(yīng)用前景。
　　為了研究設(shè)計(jì)低成本、低功耗、高性能的機(jī)械手運(yùn)動控制系統(tǒng)，本文在對工業(yè)機(jī)械手及其控制技術(shù)的發(fā)展進(jìn)行分析與研究的基礎(chǔ)上，主要做了以下工作:
　　1、對機(jī)械手的運(yùn)動

2、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)進(jìn)行了綜合分析，并提出PC+STM32的運(yùn)動控制方案。以STM32F407微控制器為核心，完成了機(jī)械手運(yùn)動控制模塊的硬件設(shè)計(jì)。
　　2、利用D-H參數(shù)法研究分析了多關(guān)節(jié)機(jī)械手的正、逆運(yùn)動學(xué)問題，建立了機(jī)械手的運(yùn)動學(xué)仿真模型，并實(shí)現(xiàn)機(jī)械手平面作業(yè)軌跡跟蹤仿真，驗(yàn)證其運(yùn)動學(xué)正逆解的正確性。
　　3、從理論上分析了開、閉環(huán)D型迭代學(xué)習(xí)控制算法，提出了改進(jìn)的D型迭代學(xué)習(xí)控制律，并證明了其收斂性。以多關(guān)節(jié)機(jī)械手作為研究對象