上肢康復(fù)輔助訓(xùn)練機(jī)器人的設(shè)計(jì).pdf

1、醫(yī)療科技的發(fā)展使患者中風(fēng)后幸存率加大,而偏癱、運(yùn)動(dòng)功能障礙等后遺癥卻為患者家庭乃至社會(huì)帶來了沉重的負(fù)擔(dān),早期康復(fù)治療總有效率達(dá)92.4％,成為患者恢復(fù)身體機(jī)能的最佳方式。本文在對(duì)國內(nèi)外康復(fù)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀分析的基礎(chǔ)上,擬設(shè)計(jì)一種三自由度上肢康復(fù)輔助訓(xùn)練機(jī)器人,用于上肢運(yùn)動(dòng)功能障礙患者的康復(fù)訓(xùn)練。因此本課題的研究既有理論意義又有實(shí)用價(jià)值。
　　首先,本文通過對(duì)人體上肢運(yùn)動(dòng)規(guī)律的分析,建立了人體上肢運(yùn)動(dòng)模型,并以此模型為基礎(chǔ)確定了康復(fù)機(jī)

2、器人的設(shè)計(jì)方案,該方案包括機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì)。
　　其次,通過對(duì)康復(fù)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,建立了運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模型,并根據(jù)各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)參數(shù),求出了機(jī)器人末端的運(yùn)動(dòng)軌跡和機(jī)器人的工作空間。
　　然后,運(yùn)用三維建模軟件Pro/E建立了康復(fù)機(jī)器人三維模型實(shí)體,并對(duì)關(guān)鍵零件進(jìn)行了設(shè)計(jì)分析。
　　最后,利用ADAMS軟件對(duì)三維模型進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真分析。通過運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真獲得了康復(fù)機(jī)器人末端運(yùn)動(dòng)軌跡和在任意時(shí)刻的位移和速