視覺里程計(jì)實(shí)驗(yàn)臺(tái)設(shè)計(jì)與步進(jìn)電機(jī)細(xì)分控制研究.pdf

1、在機(jī)器人學(xué)和計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域中，視覺里程計(jì)是研究的熱點(diǎn)之一，并且該技術(shù)已成功運(yùn)用于自主移動(dòng)機(jī)器人中。視覺里程計(jì)是一個(gè)通過分析相關(guān)圖像序列，來確定機(jī)器人位姿和估算機(jī)器人移動(dòng)距離的過程。與傳統(tǒng)的移動(dòng)傳感器測距方式相比，視覺里程計(jì)增強(qiáng)了機(jī)器人的導(dǎo)航精度，對(duì)環(huán)境的適應(yīng)能力更強(qiáng)。本文首先設(shè)計(jì)了實(shí)驗(yàn)臺(tái)，用以搭載視覺里程計(jì)裝置進(jìn)行軟件測試工作，其次在改善實(shí)驗(yàn)臺(tái)電機(jī)性能方面進(jìn)行了研究。
　　本文首先設(shè)計(jì)了實(shí)驗(yàn)臺(tái)的機(jī)械結(jié)構(gòu)以及相關(guān)的傳動(dòng)方式，搭建了型

2、材框架，用來連接固定視覺里程計(jì)硬件設(shè)備;其次，選取電動(dòng)執(zhí)行元件驅(qū)動(dòng)實(shí)驗(yàn)臺(tái)負(fù)載。根據(jù)負(fù)載運(yùn)動(dòng)需求，對(duì)混合式步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行了具體選型。搭建了以單片機(jī)為控制核心的硬件系統(tǒng)對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行控制。對(duì)平臺(tái)的速度、位置，尤其是加減速控制的軟件設(shè)計(jì)流程進(jìn)行了討論;然后，以改善實(shí)驗(yàn)臺(tái)步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行性能為出發(fā)點(diǎn)，研究了混合式步進(jìn)電機(jī)正弦波細(xì)分驅(qū)動(dòng)技術(shù)，提出了以此種方式驅(qū)動(dòng)的某一系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu);最后，對(duì)該正弦波細(xì)分控制系統(tǒng)進(jìn)行了仿真。仿真結(jié)果表明，采用正弦波細(xì)分