電液比例倒立擺控制系統研究.pdf

1、倒立擺是一個典型單輸入、多輸出、強耦合的不穩(wěn)定系統，同人類的行走很相似，對于機器人智能控制的研究有很大的意義。火箭發(fā)射時需要保證火箭垂直向上發(fā)射，這種位姿的調整控制也可以用倒立擺系統來模擬。近些年來基于倒立擺智能控制的易步車也在不斷的更新上市，同時它也是實驗教學的理想對象，可以很好的驗證控制理論。電液比例倒立擺是用電液比例控制系統代替電氣伺服系統驅動倒立擺，電液比例控制系統本身是一個非線性系統，有很多不確定因素會影響系統的性能，電液比例

2、控制技術需要新的控制理論提高性能，也需要更多的控制對象來驗證控制理論的可行性。將二者合為一個控制系統，是對電液比例控制對象的一個突破，也為將來控制更為復雜的實驗對象打下理論基礎。傳統的控制理論很難達到控制要求，先進控制理論中，模糊控制，自適應變論域模糊控制等在非線性控制系統中，響應速度快，超調小，抗干擾能力強，可以達到很好的控制效果。
　　本文設計了倒立擺的電液比例控制系統，推導了倒立擺的數學模型和電液比例倒立擺的數學模型，分析此