煤礦救援運(yùn)載車起落架機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及分析.pdf

1、兩級(jí)煤礦救援機(jī)器人系統(tǒng)主要應(yīng)用于煤礦事故距井口較遠(yuǎn)的情況,由一級(jí)軌道式運(yùn)載車和二級(jí)履帶式探測(cè)機(jī)器人構(gòu)成,本文主要對(duì)二級(jí)運(yùn)載車中的起落架機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)和分析。起落架是兩級(jí)煤礦救援機(jī)器人系統(tǒng)中二級(jí)探測(cè)機(jī)器人離開(kāi)和返回一級(jí)運(yùn)載機(jī)器人的通道，根據(jù)起落架的作用和工作原理，設(shè)計(jì)了由偏置搖桿滑塊和雙搖桿組成的平面六連桿機(jī)構(gòu)，通過(guò)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)曲柄滑塊帶動(dòng)雙搖桿機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)翻版120度的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)計(jì)算最終確定了連桿的結(jié)構(gòu)尺寸。
　　利用動(dòng)態(tài)仿真工具

2、MATLAB/Simulink對(duì)平面連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真分析，得到了各構(gòu)件的（角）位移和（角）速度曲線，驗(yàn)證了連桿機(jī)構(gòu)的可行性，同時(shí)也得到了在給定輸入條件下各轉(zhuǎn)動(dòng)副的約束反力和滑塊所需要的牽引力，利用該約束反力曲線圖，確定了連桿機(jī)構(gòu)主要桿件的最大受力及相應(yīng)位姿，并利用有限元分析軟件ABAQUS對(duì)最大受力位姿下的構(gòu)件進(jìn)行了靜力學(xué)分析，驗(yàn)證了其結(jié)構(gòu)強(qiáng)度的可靠性；同時(shí)利用ABAQUS對(duì)翻板完全承受二級(jí)探測(cè)機(jī)器人重力時(shí)的起落架整體機(jī)