煤礦救援運載車起落架機械結構設計及分析.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、兩級煤礦救援機器人系統(tǒng)主要應用于煤礦事故距井口較遠的情況,由一級軌道式運載車和二級履帶式探測機器人構成,本文主要對二級運載車中的起落架機構進行設計和分析。起落架是兩級煤礦救援機器人系統(tǒng)中二級探測機器人離開和返回一級運載機器人的通道，根據(jù)起落架的作用和工作原理，設計了由偏置搖桿滑塊和雙搖桿組成的平面六連桿機構，通過電動機驅動曲柄滑塊帶動雙搖桿機構，實現(xiàn)翻版120度的旋轉運動，并通過計算最終確定了連桿的結構尺寸。
　　利用動態(tài)仿真工具

2、MATLAB/Simulink對平面連桿機構進行了運動學和動力學仿真分析，得到了各構件的（角）位移和（角）速度曲線，驗證了連桿機構的可行性，同時也得到了在給定輸入條件下各轉動副的約束反力和滑塊所需要的牽引力，利用該約束反力曲線圖，確定了連桿機構主要桿件的最大受力及相應位姿，并利用有限元分析軟件ABAQUS對最大受力位姿下的構件進行了靜力學分析，驗證了其結構強度的可靠性；同時利用ABAQUS對翻板完全承受二級探測機器人重力時的起落架整體機

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