基于串聯(lián)組合增力機(jī)構(gòu)的工業(yè)機(jī)械手可重構(gòu)氣動夾持裝置.pdf

1、傳統(tǒng)的氣動工業(yè)機(jī)械手夾持裝置，當(dāng)由外夾持轉(zhuǎn)換為內(nèi)夾持，或由夾持小尺寸工件，轉(zhuǎn)換到夾持大尺寸工件時，一般都需要重新設(shè)計和制造，這勢必顯著延緩交貨周期。此外，由于氣壓傳動壓力較低，在需要較大夾持力的場合，氣缸體積較為龐大和笨重，也是長期存在的技術(shù)難題。本論文介紹基于串聯(lián)組合增力機(jī)構(gòu)的工業(yè)機(jī)械手可重構(gòu)氣動夾持裝置的創(chuàng)新設(shè)計思路，分析了串聯(lián)組合增力機(jī)構(gòu)的技術(shù)特點，對串聯(lián)組合增力機(jī)構(gòu)與以串聯(lián)組合增力機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)的工業(yè)機(jī)械手夾持裝置的技術(shù)性能進(jìn)行了較

2、為系統(tǒng)的綜合分析，說明了其工作原理和技術(shù)性能特點，給出了夾持力的計算公式和力學(xué)特性曲線。所創(chuàng)新設(shè)計的可重構(gòu)氣動夾持裝置，以幾何形體極為簡單的桿件為基本構(gòu)件，并通過基本構(gòu)件的形狀改變與位置重組，可迅速滿足對不同尺寸的工件，來進(jìn)行內(nèi)夾持與外夾持的需求，以及不同夾緊力的需求。
　　 所設(shè)計的夾持裝置由于以串聯(lián)組合增力機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)能結(jié)合各種裝置的優(yōu)點，并且采用氣缸內(nèi)置的總體布局，結(jié)構(gòu)極為簡約緊湊，能揚(yáng)長避短，實現(xiàn)效率最大化和體積、成本最小