一種便攜式移動偵察機器人的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、便攜式移動機器人具有體積小、機動性強、轉(zhuǎn)向靈活、攜帶方便等特點，同時也能適應復雜環(huán)境，實現(xiàn)對周邊場景有效偵測，廣泛應用于災難營救、反恐防爆、軍事作業(yè)、核設(shè)施檢查等領(lǐng)域。
　　本文設(shè)計并實現(xiàn)了一種便攜式移動偵察機器人，尺寸為32cm×26cm×10cm，重約3.5kg，側(cè)面有兩個長為20cm的桿臂，用于實現(xiàn)越障運動。該機器人主要是由機體、履帶驅(qū)動機構(gòu)、桿臂驅(qū)動機構(gòu)組成。機器人控制系統(tǒng)硬件平臺包括主控模塊、通信模塊、電源模塊以及多傳感

2、器信息采集模塊。在移動機器人硬件平臺基礎(chǔ)上，進行了機器人軟件設(shè)計，軟件設(shè)計包括主程序、功能控制程序、串口通信程序以及網(wǎng)絡(luò)通信程序。
　　對移動機器人樣機基本性能進行了實驗研究?；拘阅軐嶒灠ㄋ竭\動實驗，越障性能實驗以及傳感器功能實驗。水平運動實驗結(jié)果表明該機器人最大直線運動速度為1.61m/s以及轉(zhuǎn)向運動偏心距離與速度成負相關(guān)關(guān)系。越障性能實驗是對機器人直接越障、正向攀爬和反向攀爬三種越障方式進行測試，結(jié)果表明直接越障、正向攀

3、爬和反向攀爬的最大高度分別為80mm、100mm和230mm，并對這三種越障方式優(yōu)缺點進行了對比分析。
　　在移動機器人平臺基礎(chǔ)上，設(shè)計了一種基于振動觸覺的移動機器人為人導航系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括上述小型移動機器人、Kinect體感設(shè)備、ZigBee無線通信模塊、振動觸覺腕帶裝置和PC上位機。移動機器人搭載Kinect體感設(shè)備，結(jié)合振動觸覺腕帶裝置實現(xiàn)機器人為人導航的功能，即引導使用者在預先規(guī)劃好的路徑上行走。整個為人導航過程中人和機器