微型偵察機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、危險(xiǎn)環(huán)境偵察機(jī)器人是當(dāng)前機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一，其在反恐排爆、災(zāi)難救援等多領(lǐng)域都具有廣泛的應(yīng)用前景，而微小型化將成為偵察機(jī)器人的一個(gè)重要發(fā)展趨勢。本文針對一款啞鈴狀微型偵察機(jī)器人設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)其控制系統(tǒng)以完成在狹小、封閉等環(huán)境下的偵察任務(wù)。
　　本文首先對微小型偵察機(jī)器人及其關(guān)鍵技術(shù)研究現(xiàn)狀進(jìn)行調(diào)研，然后根據(jù)微型偵察機(jī)器人應(yīng)用環(huán)境對其控制系統(tǒng)進(jìn)行需求分析，并在此基礎(chǔ)上提出系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案，包括機(jī)器人本體控制系統(tǒng)及遠(yuǎn)程操控終端兩個(gè)部分

2、。
　　機(jī)器人本體控制系統(tǒng)采用主從控制方式。主控制器選用i.MX28微處理器，以嵌入式Linux作為操作系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)信息采集與集成、無線通信等功能;從控制器選用STM32F405RG微控制器，以FreeRTOS實(shí)時(shí)系統(tǒng)作為操作系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對實(shí)時(shí)性要求較高的運(yùn)動控制;主從控制器通過串口進(jìn)行通信，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動控制命令轉(zhuǎn)發(fā)與電機(jī)狀態(tài)信息反饋。
　　遠(yuǎn)程操控終端選用S5PV210微處理器作為主控制器，以嵌入式Linux作為操作系統(tǒng)，Live

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