一種特殊路網(wǎng)環(huán)境下的多機器人運動協(xié)調(diào)算法研究與實現(xiàn).pdf

1、隨著人工智能、機器學(xué)習(xí)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法等技術(shù)的不斷發(fā)展與進步，機器入學(xué)也逐漸被廣泛研究。多機器人系統(tǒng)的發(fā)展為現(xiàn)代發(fā)展帶來了新的創(chuàng)造力，機器人不僅可以替代人類進行各類繁雜的工作，甚至可以完成許多無法單純依靠人力所完成的事情。截至目前，多機器人已在工業(yè)、服務(wù)、軍事、運輸?shù)阮I(lǐng)域取得了大量的研究成果。本文的研究問題是在一個已知的路網(wǎng)環(huán)境中，如何合理協(xié)調(diào)機器人運動狀態(tài)，在保證不產(chǎn)生碰撞的前提下，使得機器人盡可能快速的完成任務(wù)。
　　本文

2、針對路網(wǎng)環(huán)境下的多機器人運動協(xié)調(diào)問題，提出了求解多機器人執(zhí)行任務(wù)最大完成時間最小化的算法。該算法主要由信息輸入、中央控制器、碰撞檢測、運動協(xié)調(diào)、仿真調(diào)度以及仿真評估這六大核心模塊組成。為了降低碰撞檢測的時間復(fù)雜度，算法采用了場景網(wǎng)格劃分與路徑間隔劃分以減少需檢測的碰撞點，并采用了基于軸向包圍盒的層次包圍盒法，進一步減少需檢測對象的數(shù)量?？紤]機器人的運動學(xué)約束，算法在使用混合整數(shù)線性規(guī)劃求解目標(biāo)函數(shù)時添加加速度等約束條件，使得仿真模擬結(jié)果