一種新型并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析.pdf

1、本文主要介紹了新型的并聯(lián)機(jī)器人2-PTR&PSR,本機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)3個(gè)獨(dú)立的自由度,即:繞x,y的轉(zhuǎn)動(dòng)和沿z軸的平動(dòng),并對(duì)并聯(lián)機(jī)器的機(jī)構(gòu)人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和Matlab仿真。
　　 首先,對(duì)2-PTR&PSR并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行結(jié)構(gòu)分析與位置分析。通過(guò)位置分析可知本機(jī)構(gòu)屬于3自由度的過(guò)約束機(jī)構(gòu),且有兩個(gè)耦合自由度；通過(guò)解析法對(duì)機(jī)構(gòu)的位置分析進(jìn)行了研究,在所建立機(jī)構(gòu)的位置正解與反解模型的基礎(chǔ)上,得到了機(jī)構(gòu)位置正/反解的所有解,通過(guò)機(jī)構(gòu)仿真對(duì)位

2、置的的正/反進(jìn)行了驗(yàn)證。
　　 隨后本文對(duì)2-PTR&PSR并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了工作空間分析與優(yōu)化.得到了機(jī)構(gòu)在不同約束條件下的工作空間的3維曲面,并通過(guò)對(duì)桿長(zhǎng)比例系數(shù)的優(yōu)化得到了機(jī)構(gòu)工作空間比例系數(shù)的極限情況,初步得到了機(jī)構(gòu)工作空間尺寸與機(jī)構(gòu)桿長(zhǎng)之間的比例關(guān)系,為后續(xù)的機(jī)構(gòu)尺寸優(yōu)化奠定了基礎(chǔ)。
　　 最后,通過(guò)反螺旋方法對(duì)2-PTR&PSR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的奇異位形分析進(jìn)行了研究,并基于機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)雅可比矩陣對(duì)機(jī)構(gòu)的靈巧度指標(biāo)進(jìn)行分析