重載搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)-載荷性能測試與評估.pdf

1、工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)日益廣泛應(yīng)用汽車裝配制造，冶金，搬運(yùn)等行業(yè)。但是我國國內(nèi)機(jī)器人市場份額的百分之八十被機(jī)器人四大廠商庫卡、ABB、發(fā)那科以及安川所占據(jù)。隨著機(jī)器人四大家族對中國市場的迅速搶占，工業(yè)機(jī)器人的國產(chǎn)化已經(jīng)是大勢所趨。提高國產(chǎn)機(jī)器人的性能盡可能的占據(jù)市場份額刻不容緩，對國產(chǎn)化機(jī)器人的負(fù)載能力和運(yùn)動(dòng)載荷性能的評估對國產(chǎn)機(jī)器人的性能提高起到很重要的作用。
　　機(jī)器人的性能評估方法主要由基于激光干涉儀系統(tǒng)球坐標(biāo)系測試系統(tǒng)組成。然而球

2、坐標(biāo)系的測量誤差隨著距離的增加而線性增加?；诖它c(diǎn)，本文提出一種基于激光干涉儀的笛卡爾坐標(biāo)系下的機(jī)器人高精度激光跟蹤測量系統(tǒng)，用來滿足工業(yè)機(jī)器人的空間動(dòng)態(tài)非接觸的高精度測量需求。通過測試系統(tǒng)針對機(jī)器人的絕對定位精度，重復(fù)定位精度和軌跡運(yùn)動(dòng)精度等機(jī)器人精度指標(biāo)的測試，為評估和提高機(jī)器人的性能提供設(shè)備支撐和數(shù)據(jù)基礎(chǔ)，對國產(chǎn)機(jī)器人性能的提高有很高的研究意義。
　　本文首先對機(jī)器人的測試現(xiàn)狀進(jìn)行分析闡述，提出本測試系統(tǒng)測試方法。進(jìn)而對激光

3、跟蹤測試系統(tǒng)進(jìn)行了介紹，闡明了機(jī)器人測量系統(tǒng)的元件選型組成和系統(tǒng)精度標(biāo)定實(shí)驗(yàn)，確定了本測試系統(tǒng)自身的精度性能評估。第三部分主要針對機(jī)器人的性能測試進(jìn)行實(shí)驗(yàn)測試，并針對國內(nèi)兩家不同公司生產(chǎn)制造的不同型號(hào)的機(jī)器人的精度指標(biāo)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理分析得到精度測試結(jié)果，得出其精度值是否滿足機(jī)器人最初的設(shè)計(jì)精度值完成對其可靠性的評估意見。第四部分針對重載機(jī)器人的柔性，對測試機(jī)器人中的某種機(jī)器人進(jìn)行了柔性建模，對重載搬運(yùn)機(jī)器人的柔性變形進(jìn)行了初步的探討。最后