單軌吊機車定位系統(tǒng)的研究.pdf

1、本文研究的主要內(nèi)容是單軌吊機車定位系統(tǒng)。
　　單軌吊機車在井下運行時，定位系統(tǒng)是必不可少的。本系統(tǒng)主要的功能是能夠讓在井上的工作人員觀測到井下機車的運行情況，從而實現(xiàn)井上對井下機車的實時監(jiān)控。研究過程主要是將采集到的機車的速度、行駛方向等信息通過CAN總線傳輸給單片機，單片機再經(jīng)由433M的無線模塊把機車的基本信息上傳給基站上的433M的無線模塊。同時為了實現(xiàn)該定位系統(tǒng)，需要在煤礦巷道內(nèi)每隔一定的距離放置一個基站，基站上帶有2.4

2、G的無線模塊與機車上的2.4G無線模塊相對應(yīng)，每一個基站都有固定的位置坐標，基站上的2.4G射頻模塊會與機車上的2.4G的射頻模塊感應(yīng)，測出距離，當機車行駛到某一個距離時，就認為機車和基站之間進行了打卡操作，由于每個基站的距離是一定的，當打卡效應(yīng)產(chǎn)生時，就認為基站的位置和機車的位置是一樣的?；就ㄟ^CAN總線，把得到的信息傳給分站，分站根據(jù)基站的ID號判斷具體是哪個基站傳輸來的數(shù)據(jù)，從而就得到了機車的位置。分站通過以太網(wǎng)將機車的信息上傳

3、到地面的監(jiān)控中心，從而實現(xiàn)對井下機車的監(jiān)控。該系統(tǒng)以Microchip公司的低功耗單片機PIC24作為主控芯片，無線模塊分別采用433M的無線模塊和2.4G的無線模塊，能夠極大的提高機車的定位精度。本系統(tǒng)的設(shè)計主要包括三個部分:CAN接口收集機車的基本信息，機車與基站之間的無線通信，以及基站與分站之間的CAN總線通信。
　　軟件部分主要采用C語言進行編寫，對于系統(tǒng)的各項功能進行了實驗室調(diào)試。整個單軌吊機車的定位系統(tǒng)如果在以后煤礦生