液壓驅動機械臂設計及其仿真研究.pdf

1、機械臂作為機器人最主要的執(zhí)行機構，對于它的研究有著重要的意義。在工業(yè)生產中，機械臂得到廣泛的應用。它是能夠模仿人的上肢的部分運動與功能，按照預定要求進行操作的的自動化設備。它可以代替人手的繁重勞動，減輕工人勞動強度，提高生產效率和自動化水平。當前，機械臂的研究可以與計算機仿真有機結合起來，以計算機為工具，以相似原理、仿真技術、系統(tǒng)技術及其應用領域有關的專業(yè)技術為基礎，利用系統(tǒng)模型對設計結果進行試驗研究。
　　 本文在廣泛調研了相

2、關資料與信息，了解了當前流行的技術后，確定了自動化生產線上，送料機械臂的工作范圍，性能參數(shù)以及設計要求和目標。針對設計要求提出了設計方案，對方案進行了分析比較后，最終確定采用液壓驅動形式，設計四自由度的自動送料機械臂。設計內容包括機構設計、傳動系統(tǒng)設計、控制系統(tǒng)設計、平衡系統(tǒng)設計以及設計參數(shù)和校核計算。
　　 根據(jù)理論設計結果，本課題利用SolidWorks軟件對機械臂主要零部件進行三維實體造型，并在此基礎上進行各個部件的虛擬裝