機械臂液壓驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計與模糊免疫PID控制策略研究.pdf

1、液壓驅(qū)動系統(tǒng)的應(yīng)用越來越廣泛，其驅(qū)動的對象越來越復雜，因此人們對其性能要求也就越來越高。本文在對國內(nèi)外現(xiàn)有的機械臂液壓驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計理論和控制方式進行了綜合分析后，研究了基于高速開關(guān)閥先導控制的新型機械臂液壓驅(qū)動系統(tǒng)。文中對新型液壓驅(qū)動系統(tǒng)工作原理和結(jié)構(gòu)方式進行了詳細的分析，建立了該系統(tǒng)數(shù)學模型并對其工作性能與工作可靠性進行了充分地論證。與目前常用的電機驅(qū)動系統(tǒng)比較，新型液壓驅(qū)動系統(tǒng)展現(xiàn)出了其在響應(yīng)速度、驅(qū)動力矩的大小、自重載荷比等方面的

2、技術(shù)優(yōu)勢。針對新型液壓驅(qū)動系統(tǒng)這一類同時存在不確定參數(shù)和不確定非線性模型的動力學系統(tǒng)，作者利用模糊算法的強魯棒性以及根據(jù)人類免疫系統(tǒng)而設(shè)計的免疫算法優(yōu)良的全局尋優(yōu)能力，提出了模糊免疫PID控制方法，并對其進行了嚴格的理論推導和穩(wěn)定性證明，通過計算機的仿真實驗驗證了結(jié)論的正確性。根據(jù)模糊免疫PID控制理論，設(shè)計了基于單片微機控制芯片的高性能模糊免疫PID控制器。在模糊免疫PID控制器的控制下，新型液壓驅(qū)動系統(tǒng)具有了高響應(yīng)速度、無超調(diào)和自適