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文檔簡介
1、本文主要研究了三自由度并聯(lián)機器人，并在矢量法的基礎(chǔ)上建立其運動學(xué)方程，經(jīng)過計算得出本機構(gòu)每個支鏈的逆運動學(xué)有4個反解。在三自由度并聯(lián)機器人位置分析的基礎(chǔ)上，求解出分析其輸出位姿誤差的數(shù)學(xué)模型。并聯(lián)機器人的結(jié)構(gòu)誤差必然會影響其末端輸入的精度，因此分析二者的相互影響尤為重要。本文采用數(shù)學(xué)建模的方式，研究發(fā)現(xiàn)當機器人在非奇異位姿，且位姿誤差和結(jié)構(gòu)誤差為微小量時，它們之間為線性關(guān)系。在機器人結(jié)構(gòu)誤差發(fā)生微小變化時，討論其結(jié)構(gòu)尺寸變化和位姿變化對
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