3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人精度分析與綜合.pdf

1、本文對(duì)3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人精度分析與綜合問題作了比較深入的研究。
　　 通過對(duì)3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的位置分析，建立了3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人輸出位姿誤差分析的數(shù)學(xué)模型。提出了3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人輸出位姿誤差的分析方法。該數(shù)學(xué)模型的建模方法亦適用于其他并聯(lián)機(jī)器人及空間結(jié)構(gòu)的精度分析；對(duì)于3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的類似機(jī)構(gòu)及其演化構(gòu)型，給定各結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差，應(yīng)用此數(shù)學(xué)模型可直接得出并聯(lián)機(jī)構(gòu)輸出位姿誤差，從理論上為定量分析各結(jié)構(gòu)參數(shù)誤

2、差對(duì)輸出位姿誤差的影響提供前提條件。
　　 基于位置分析對(duì)3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人位置輸入輸出方程微分，獲得機(jī)器人逆雅可比矩陣。當(dāng)機(jī)器人處于非奇異位姿且結(jié)構(gòu)誤差與位姿誤差為微小量時(shí)，分析并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)誤差對(duì)機(jī)器人末端誤差的影響，建立它們之間關(guān)系的數(shù)學(xué)模型，研究表明該模型為線性數(shù)學(xué)模型。當(dāng)給定機(jī)器人微小的結(jié)構(gòu)誤差時(shí)，研究機(jī)器人位姿變化與結(jié)構(gòu)尺寸變化對(duì)機(jī)器人精度的影響。
　　 運(yùn)用誤差獨(dú)立作用和等效作用的思想對(duì)3-RRRT并聯(lián)