空間機械臂回轉(zhuǎn)臂式微重力模擬裝置研究.pdf

1、完整的空間機械臂研究過程都要在地面完成，而空間機械臂真正工作在空間微重力環(huán)境下，因此，空間機械臂的微重力模擬研究是空間機械臂研究的關鍵部分之一，微重力模擬研究的主要目的是微重力模擬裝置模擬出空間微重力環(huán)境，同時滿足空間機械臂的運動需求。出于這種目的和需求，本文開展了空間機械臂微重力模擬裝置的研究。
　　根據(jù)項目的技術指標要求，通過綜合分析國內(nèi)外微重力模擬研究狀況，比較不同形式的微重力模擬方案，完成了懸掛點的確定和空間機械臂運動范圍

2、的確定等，最終確定了一種懸掛方案。在此基礎上，編寫了吊點力的優(yōu)化程序，利用ADAMS仿真驗證了吊點力；此外對微重力模擬的重力補償精度進行了分析，分析結(jié)果表明，此種方案可以滿足空間機械臂的運動要求。
　　對微重力模擬進行了方案設計，提出了一種三自由度串聯(lián)回轉(zhuǎn)臂式的微重力模擬裝置，該裝置可滿足在提供不同的吊點力的同時被動跟蹤空間機械臂的運動；對微重力模擬裝置進行了詳細設計，給出了各個部分的Pro/E三維實體模型，并對主要部件進行了靜力