空間機械臂路徑規(guī)劃研究.pdf

1、空間機械臂是一個機、電、熱、控一體化的高集成度的空間機電系統(tǒng)。隨著空間技術(shù)的飛速發(fā)展，特別是空間站、航天飛機、空間機器人等的誕生及成功應(yīng)用，空間機械臂作為在軌支持、服務(wù)的一項關(guān)鍵性技術(shù)已經(jīng)進入太空，并越來越受到人們的關(guān)注。本文以空間機械臂為研究對象，針對空間機械臂的直線運動、末端運動路徑規(guī)劃以及空間機械臂避障路徑規(guī)劃三個方面進行研究。設(shè)計開發(fā)了機械臂仿真軟件，將其作為平臺對路徑規(guī)劃進行仿真研究，驗證了算法的可行性和安全性。
　　首

2、先，對空間機械臂和機器人路徑規(guī)劃算法進行概述、對國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀進行了分析，指出尚有待進一步研究解決的一些問題。結(jié)合課題提出論文的主要研究內(nèi)容和方法。
　　在分析對空間機械臂自身結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，應(yīng)用機器人運動學進行空間機械臂的運動學建模，建立了機械臂運動學方程，并提出了對運動學逆解驗證的方法。
　　再次，對空間機械臂的運動模式進行分析，研究了機械臂直線運動、末端運動的路徑規(guī)劃算法，并提出了驗證規(guī)劃算法的性能指標。研究了基于改進