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1、主一從機(jī)器人技術(shù)是智能機(jī)器人領(lǐng)域一個(gè)熱門研究課題。作為主一從機(jī)器人系統(tǒng)中的一種人機(jī)交互設(shè)備，主手機(jī)器人的設(shè)計(jì)問題受到研究者的高度重視。本文主要研究的是主操作手的力反饋實(shí)現(xiàn)問題。
首先介紹了力感基本知識，研究了現(xiàn)有力感實(shí)現(xiàn)方法的優(yōu)缺點(diǎn)，認(rèn)為采用電機(jī)實(shí)現(xiàn)力感覺是相對較好的方法。對常用的力矩電機(jī)法進(jìn)行了較詳細(xì)的研究，包括傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、力矩電機(jī)的工作原理、力矩波動(dòng)原因及抑制方法等，以為最終的方案選擇提供依據(jù)。
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