腹腔微創(chuàng)手術機器人主從操作遠程控制技術研究.pdf

1、隨著機器人技術在醫(yī)療領域中應用越來越廣泛，微創(chuàng)外科手術以其創(chuàng)傷小、手術者痛苦小、而且術后恢復快等諸多優(yōu)點在外科手術領域中得到應用并迅速發(fā)展。腹腔微創(chuàng)機器人技術是將機器人技術與微創(chuàng)外科手術技術有效的結和在一起，具有定位準確可以在腹腔環(huán)境內(nèi)完成手術的優(yōu)點，而且還有效的減少了醫(yī)生做手術的疲勞度，從而提高了手術的質量。
　　在腹腔微創(chuàng)手術過程中，醫(yī)生坐在控制臺前進行操作手術器械進行腹腔微創(chuàng)手術時，對手術是否可以完成的影響因素有很多，其中主

2、從操作的性能對醫(yī)生是否可以完成手術起著至關重要的作用。
　　本文主要通過研究以下幾方面來實現(xiàn)腹腔微創(chuàng)手術機器人的主從操作：
　　硬件方面：為了滿足腹腔微創(chuàng)手術機器人控制系統(tǒng)的圖像處理的，高速驅動以及精確運算的功能，本機器人采用高性能的工控機為平臺，PCI總線方式通訊的多功能擴展卡的硬件結構；
　　軟件方面：本文采用面向對象的方法，采用C＃集成開發(fā)環(huán)境下編寫機器人的控制軟件，具有符合人們的思維方法、易于軟件的維護和功能的

3、增減、可重用性好以及與可視化技術相結合的優(yōu)點，并且根據(jù)實際情況，增強控制系統(tǒng)的軟件的可操作性。
　　主從控制策略方面：根據(jù)機器人的模型建立D-H坐標系求出運動學的正解和反解，選擇適合于本機器人的混合控制方式來實現(xiàn)本機器人的主從控制。最后通過主從操作實驗驗證本控制系統(tǒng)的主從操作性能，并為動物實驗打下堅實的基礎。
　　在實現(xiàn)腹腔微創(chuàng)手術機器人的主從操作的前提下在原主從控制系統(tǒng)上進一步加入遠程控制部分，通過介紹Socket接口原理