多足機(jī)器人單腿腳力柔順控制研究.pdf

1、多足步行機(jī)器人具有較強(qiáng)的機(jī)動(dòng)性和適應(yīng)不平地面的能力,能完成多種機(jī)器人工作,己激發(fā)廣大研究人員的研究興趣,其研究具有重要的科學(xué)意義和實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。
　　 本文在對(duì)多足步行機(jī)器人研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上,提出了一種開(kāi)放式的柔順機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法,完成了柔順控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案,組建了機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件平臺(tái)以及分析了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),并對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了調(diào)試和結(jié)果處理分析。
　　 本論文主要研究工作包括:首先研究比較了

2、柔順控制的基本理論,確定了力/位混合控制的理論方法,以及基于PC的開(kāi)放式系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)方法。此系統(tǒng)特點(diǎn)是模塊化的設(shè)計(jì)和功能可擴(kuò)展性,便于系統(tǒng)設(shè)計(jì)和改進(jìn);然后采用D-H方法建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,根據(jù)機(jī)器人實(shí)際關(guān)節(jié)的參數(shù),運(yùn)用變換方程求出運(yùn)動(dòng)學(xué)正解,同時(shí)采用代數(shù)法求出逆解。搭建系統(tǒng)硬件平臺(tái),并詳細(xì)介紹了各模塊的主要組成部分,其中重點(diǎn)是壓力檢測(cè)采集系統(tǒng)的組建實(shí)現(xiàn)力反饋。接著根據(jù)建立的硬件平臺(tái),運(yùn)用面對(duì)對(duì)象的VC工具編輯友好的人機(jī)界面。最后運(yùn)行調(diào)試系