六足機器人單腿控制器設計與開發(fā).pdf_第1頁
已閱讀1頁,還剩91頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權,請進行舉報或認領

文檔簡介

1、六足機器人具有靈活的運動能力,并且具有良好的穩(wěn)定性,可以在復雜地形完成物資運輸和環(huán)境探測等輪式車輛難以完成的任務。隨著人類活動范圍的增加,復雜地形物資運輸?shù)男枨笠苍诓粩嘣黾?,這都增加了六足機器人的市場需求。為了推進六足機器人的研發(fā),本課題需要設計開發(fā)六足機器人單腿控制器,為完成六足機器人的單腿實驗奠定基礎。
  本文從仿生角度對機器人的功能需求進行了分析并且設計了整機的控制架構系統(tǒng),然后進一步分析了單腿控制器的功能需求,最終確定了

2、單腿控制器采用分層控制架構。
  根據(jù)單腿關節(jié)模型的特點,首先采用了串級PID+前饋的架構設計了控制器,為了消除數(shù)字微分導致的相位滯后,設計了龍伯格觀測器和自抗擾觀測器,并對兩者進行了對比,自抗擾觀測器對模型參數(shù)不敏感,具有更好的魯棒性,帶寬可以達到5Hz,更適合六足機器人單腿控制。最后確定了采用自抗擾控制器組成的單腿伺服控制架構。
  根據(jù)單腿控制器的功能需求進行系統(tǒng)硬件和軟件的設計。完成了硬件電路設計、制作和調試,根據(jù)控

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論