基于蟻群算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃及其仿真系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷進(jìn)步，機(jī)器人學(xué)科越來(lái)越具有強(qiáng)大的生命力，智能機(jī)器人系統(tǒng)越來(lái)越得到人們的青睞。機(jī)器人路徑規(guī)劃是機(jī)器人技術(shù)中一個(gè)重要研究領(lǐng)域，同時(shí)受到了很多研究者的關(guān)注，并取得了一系列重要成果。目前已存在許多優(yōu)化算法用來(lái)解決該問(wèn)題，但某些算法存在一定的局限性。蟻群算法自20世紀(jì)90年代創(chuàng)立以來(lái)，在路徑規(guī)劃等方面發(fā)展迅速。本文以日本安川公司生產(chǎn)的MOTOMAN型機(jī)械手為研究對(duì)象，結(jié)合蟻群算法對(duì)機(jī)器人的路徑規(guī)劃進(jìn)行了深入的系統(tǒng)研究，其主要的

2、內(nèi)容和成果如下： 首先對(duì)現(xiàn)有一些流行的機(jī)器人路徑規(guī)劃研究方法等進(jìn)行了系統(tǒng)的歸納和總結(jié)，分析了其各自?xún)?yōu)點(diǎn)和不足之處，為本論文的研究工作奠定了重要的基礎(chǔ)。而蟻群算法具有正反饋、靈活性和協(xié)同性等特點(diǎn)，適應(yīng)路徑規(guī)劃算法的研究現(xiàn)狀和向智能化，仿生化發(fā)展的趨勢(shì)。 分析蟻群算法基本原理和工作流程，通過(guò)利用蟻群算法解決旅行商問(wèn)題過(guò)程分析了蟻群算法中的參數(shù)影響。 利用Java開(kāi)發(fā)環(huán)境Eclipse完成蟻群算法的代碼實(shí)現(xiàn)，并設(shè)計(jì)一個(gè)